TSLAM室內(nèi)自主定位方案
TSLAM室內(nèi)定位系統(tǒng)運用slam自主定位技術(shù)，在復(fù)雜環(huán)境下，無需依賴外部定位信號，也能為智能機器人提供可靠的定位信息和地圖信息，可廣泛運用在智能機器人（無人機、無人車、無人船）、工程測量等設(shè)備上，完成室內(nèi)環(huán)境的測量、檢測、監(jiān)控、安防、巡邏等作業(yè)任務(wù)。
TSLAM從誕生到現(xiàn)在，經(jīng)過數(shù)次精心優(yōu)化設(shè)計以及多平臺傳感器融合，實現(xiàn)了穩(wěn)定的定位控制套件。
TSLAM優(yōu)勢
o 不依賴外部信號，無需安裝定位標(biāo)簽與定位基站，配置和維護方便；
o 集控制、自主定位于一體，無需外置機載電腦，即插即用；
o 小型化，重量輕，功耗低，同時滿足小型化機體要求；
o 環(huán)境亮度要求低，日常光亮環(huán)境、昏暗環(huán)境皆可作業(yè)；
o 無懼磁干擾、多金屬環(huán)境；
o 支持未知環(huán)境的探索與建圖；
o 提供導(dǎo)航定位信息，可實現(xiàn)路徑規(guī)劃等功能。
功能特性
TSLAM室內(nèi)定位技術(shù)采用激光定位技術(shù)，融合多種傳感器，實現(xiàn)了在復(fù)雜環(huán)境下的全自主定位、實時建圖功能，同時采用獨有的卡爾曼濾波算法tiny_EKF，配合高精度imu實現(xiàn)室內(nèi)厘米級定位，為實現(xiàn)路徑規(guī)劃等功能提供精準(zhǔn)、可靠的位置信息。
1、 厘米級定位精度
2、 傾斜補償，滿足高速移動需求
3、 實時柵格地圖構(gòu)建，為設(shè)備提供室內(nèi)精準(zhǔn)導(dǎo)航信息
4、 多傳感器融合定高，在地面高度突變的情形下，也能保證精準(zhǔn)定高
5、3D激光糾偏，杜絕了由大機動造成的slam發(fā)散，slam模糊，地圖變形問題
糾偏前：
糾偏后：
6、 可支持航線規(guī)劃，先建圖，后定位，可根據(jù)已掃描地圖設(shè)置航點飛行。支持地圖保存、航點保存。
系統(tǒng)實現(xiàn)框架：
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