說到自動(dòng)駕駛的實(shí)現(xiàn)，就目前而言，主要有兩大技術(shù)路徑：一種是以 Google，百度等互聯(lián)網(wǎng)公司為代表的「無人駕駛」路線，采用以激光雷達(dá)（LiDar）為核心，融合多技術(shù)的方案。另一種則是以特斯拉等汽車廠商為代表的「輔助駕駛」升級(jí)路線，其技術(shù)方案主要是攝像頭（機(jī)器視覺）+ 超聲雷達(dá) + 毫米波雷達(dá)。

因 Google，百度這些巨頭公司時(shí)不時(shí)爆出的路試新聞，大家似乎對(duì)激光雷達(dá)會(huì)更熟悉些，至少知道它探測結(jié)果精準(zhǔn)且價(jià)格十分的貴。相比之下，毫米波雷達(dá)技術(shù)因相對(duì)冷門些，從事該技術(shù)研發(fā)的公司也較少。

杭州智波科技是國內(nèi)其中一家專注于毫米波雷達(dá)技術(shù)研發(fā)的公司，成立于 2015 年，其創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)由德國海歸博士組成，公司獲得來自亞太集團(tuán)的天使投資。目前，智波科技團(tuán)隊(duì)超過 20 人，主要是圍繞毫米波雷達(dá)的開發(fā)人員。

智波科技創(chuàng)始人兼董事長袁帥畢業(yè)于東南大學(xué)無線電系，在工業(yè)界和學(xué)術(shù)界有著多年高頻系統(tǒng)開發(fā)經(jīng)驗(yàn)，先后赴荷蘭和德國攻讀博士，在歐洲從事雷達(dá)研究并取得一系列的獎(jiǎng)項(xiàng)。此次回國創(chuàng)業(yè)，將多年從事且擅長的技術(shù)作為主要方向，并希望應(yīng)用在自動(dòng)駕駛這個(gè)新領(lǐng)域。

在接受深圳灣（公眾號(hào) ID：shenzhenware）采訪的過程中，袁博士從毫米波雷達(dá)技術(shù)、市場及其發(fā)展?fàn)顩r進(jìn)行了一番講解。

毫米波雷達(dá)的兩種主流規(guī)格及絕對(duì)優(yōu)勢(shì)

目前，毫米波雷達(dá)主流產(chǎn)品為 24G 和 77G 這兩種規(guī)格，對(duì)應(yīng)的是 24GHz 和 77GHz 兩種車載應(yīng)用頻段。其中：

24G 波長約為 1.25cm，主要用于短距離傳感，安置在車后方，可探測車身周圍環(huán)境（行人、車輛等）、盲點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)泊車輔助、變道輔助等功能。

77G 波長范圍為小于 4mm，用于中長距離測量，主要安置在車前方（一般是保險(xiǎn)杠上），實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟車、自適應(yīng)巡航（ACC）、緊急制動(dòng)（ABE）等功能。

目前，應(yīng)用毫米波雷達(dá)技術(shù)的大多數(shù)車型采用 1 個(gè) 77G + 多個(gè) 24G 的布局。另外，用以近距離測量的79~81GHz 雷達(dá)是車載場景下的高端方案，具有高帶寬、高分辨率的特點(diǎn)。

奔馳高端車型配備 1 個(gè)中長距離雷達(dá)、6 個(gè)短距離雷達(dá)

據(jù)了解，灰塵的特征尺寸為 1um ~100um，雨點(diǎn)特征尺寸為0.5mm~4mm，均小于毫米波雷達(dá)的波長。因此，毫米波雷達(dá)可輕易穿透灰塵、雨水，可不受惡劣天氣影響并全天候工作，目前沒有任何其他傳感器可代替毫米波雷達(dá)這一絕對(duì)優(yōu)勢(shì)。

毫米波雷達(dá)的基本原理（測距、測速、側(cè)角度）

關(guān)于毫米波雷達(dá)的工作原理，主要是天線發(fā)射信號(hào)，射頻前端對(duì)反射信號(hào)進(jìn)行收集（多發(fā)多收，一般情況下，77G 的為 2 發(fā)、4 收，24G 的為 1~2 發(fā)、2~4 收），在一定的帶寬環(huán)境（77G：100~800MHz，24G：250MHz）及調(diào)制機(jī)制下，對(duì)大量的信號(hào)進(jìn)行處理，即對(duì)距離、速度、角度的解算和對(duì)目標(biāo)的后續(xù)處理。

其中，在測距方面，應(yīng)用最廣泛的是 FMCW（調(diào)頻連續(xù)波）的調(diào)制機(jī)制，利用高頻連續(xù)波發(fā)射、被接收的時(shí)間差計(jì)算出目標(biāo)距離。另外還有在此基礎(chǔ)上所衍生出的更多高級(jí)調(diào)制方式。

在速度測量方面，則通過反射信號(hào)的多普勒效應(yīng)獲得（也就是這么一個(gè)現(xiàn)象的原理：一輛車在迎面駛來時(shí)，越是接近，聲音越高，越是遠(yuǎn)離，聲音越低。），計(jì)算公式如下：

在角度測量方面，通過對(duì)比多根接收天線的信號(hào)完成：不同角度的反射信號(hào)到達(dá)不同天線的時(shí)間差不同，通過比較信號(hào)到達(dá)各個(gè)天線的時(shí)間差（相位差）可以評(píng)估反射信號(hào)的角度（目標(biāo)角度）。

毫米波雷達(dá)最終也能達(dá)到與激光雷達(dá)相媲美的精準(zhǔn)效果

在物體識(shí)別精度方面，據(jù)了解，激光雷達(dá)因波長短（大約為 1um），能夠?qū)φ系K物的輪廓進(jìn)行準(zhǔn)確勾勒，且能實(shí)時(shí)的構(gòu)建直觀的三維圖像，精確易用。

毫米波雷達(dá)雖能精確的探測物體速度和深度信息，但因?yàn)榻嵌确直媛瘦^差，在兩物體貼的比較近的情況下，會(huì)有可能把它們識(shí)別為同一個(gè)物體，導(dǎo)致測量結(jié)果不準(zhǔn)確。

另外，袁博士還表示，只要毫米波雷達(dá)的波長、帶寬足夠，其成像效果也能與激光雷達(dá)相媲美。當(dāng)然，其實(shí)現(xiàn)成本也不低，因?yàn)樾枰杀鞠鄬?duì)昂貴的收發(fā)單元，以及強(qiáng)勁的處理器。

袁博士進(jìn)一步表示，相比激光雷達(dá)，毫米波雷達(dá)的研發(fā)工作量可能更大些（主要是后期處理方面），但好在的是，毫米波雷達(dá)降低成本的難度系數(shù)較低，因?yàn)榧す饫走_(dá)對(duì)精度的要求頗高，涉及到精密的光學(xué)器件，成本短時(shí)間內(nèi)降不下來，而毫米波雷達(dá)的波長相對(duì)較長，對(duì)元器件精密程度的容忍度會(huì)低些。

國外技術(shù)已成熟且領(lǐng)先多年，國內(nèi)起步較晚且任重道遠(yuǎn)

袁博士表示，在自動(dòng)駕駛傳感器方案中，毫米波雷達(dá)是除視覺攝像頭以外的另一成熟方案，隨著技術(shù)的發(fā)展，其被應(yīng)用的頻率也在不斷提高。

在國外，毫米波雷達(dá)技術(shù)已有悠久的歷史積累（始于上世紀(jì) 70s ~ 80s），國外主要的毫米波雷達(dá)廠商也已經(jīng)實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)，出貨量大且價(jià)格相對(duì)合理。

目前，知名毫米波雷達(dá)廠商主要為以下 4 大家（簡稱 ABCD）：

A：Autoliv（瑞典·奧托立夫）

以 24G 毫米波雷達(dá)產(chǎn)品為主，是戴姆勒集團(tuán) 24G 毫米波雷達(dá)的主要供應(yīng)商。

B：Bosch （德國·博世）

系世界上最大的一級(jí)供應(yīng)商，以 77G 毫米波雷達(dá)產(chǎn)品為主，已在多款車型上廣泛應(yīng)用。產(chǎn)品系列包括 MRR,LRR3,LRR4，其中，MRR 的價(jià)格較低。

C：Continental（德國·大陸集團(tuán)）

24G，77G 產(chǎn)品均有，是戴姆勒集團(tuán) 77G 毫米波雷達(dá)的主要供應(yīng)商，產(chǎn)品系列包括 ARS300,ARS400,SRR200 三種。

D：Delphi（美國）

以 77G 產(chǎn)品為主，其成本較高

另外，還有 Hella 這個(gè)供應(yīng) 24G 盲點(diǎn)雷達(dá)的德國老牌汽車配件廠商，其出貨量不容小覷。

據(jù)袁帥介紹，就國內(nèi)毫米波雷達(dá)行業(yè)的狀況而言，因起步較晚，國內(nèi)資源還不充足，欠缺相關(guān)的技術(shù)研發(fā)人才，導(dǎo)致硬件、軟件層面的技術(shù)不夠成熟，在國外大牌競爭的壓力下，國內(nèi)廠商還有很長的一段路需要走。

做出高性價(jià)比產(chǎn)品、提供良好的售后支持，是國內(nèi)創(chuàng)業(yè)者的差異化競爭手段

目前，智波科技推出了 24G 民用雷達(dá)產(chǎn)品（主要應(yīng)用在無人機(jī)當(dāng)中），并已實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)出貨，77G 的車載毫米波雷達(dá)產(chǎn)品也日趨成熟。

智波科技的雷達(dá)產(chǎn)品

袁博士認(rèn)為，對(duì)于習(xí)慣以品牌優(yōu)勢(shì)打包整體解決方案的國外對(duì)手，國內(nèi)創(chuàng)業(yè)者則需要采用差異化競爭手段，伴隨著國內(nèi)技術(shù)的成熟，做出性價(jià)比高的產(chǎn)品，提供良好的售后支持，民族品牌代替國外產(chǎn)品也就指日可待。另外，國內(nèi)關(guān)于 ABE（緊急制動(dòng)）相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的頒布也將提上日程，也就預(yù)示著國內(nèi)市場即將擴(kuò)容。

眼下，他們要做的是，研發(fā)的同時(shí)緊跟先進(jìn)技術(shù)，利用已有的硬件盡可能的發(fā)揮軟件在功能實(shí)現(xiàn)方面的優(yōu)勢(shì)，并及時(shí)修復(fù)漏洞，另外就是通過大量路測不斷優(yōu)化產(chǎn)品。