測繪無人機采用RTK差分定位系統(tǒng)（可實現(xiàn)厘米級定位），這樣也是為了加快作業(yè)效率。據(jù)介紹如果采用普通GPS定位，為了校正誤差還需要派人去實地布設若干個像控點，而用了RTK則可以基本不用或是只需要少量像控點。

首先，我們得明白什么是RTK？

RTK（Real -time kinemaTIc）定位技術就是基于載波相位觀測值的實時動態(tài)定位技術，它能夠?qū)崟r地提供測站點在指定坐標系中的三維定位結果，并達到厘米級精度。

如上圖所示，基站與A點的距離比較近，因此他們接收衛(wèi)星信號時受到的大氣層影響也基本接近，基站本身已知所處位置的坐標，在得到衛(wèi)星信號提供的坐標之后與原數(shù)據(jù)做新差分，并將差分的結果告知A點，因此A點也可以得到高精度的結果。

其次，搞懂RTK對于無人機有什么用？

自從RTK帶入無人機領域以后，最近一段時間RTK技術在無人機上的應用有點火。在農(nóng)業(yè)植保領域，大家都已經(jīng)知道它能為無人機提高定位精度，降低飛行誤差。

由于衛(wèi)星信號的多路徑效應以及大氣中對衛(wèi)星信號的折射和反射，當農(nóng)田周邊出現(xiàn)防風林或者天氣環(huán)境影響時，衛(wèi)星的定位精度就會降低，導致作業(yè)中的無人機出現(xiàn)航線偏移。

航線偏移存在一定的風險，在便用普通GPS進行定位，航線偏移的誤差甚至可能達到10米左右，如果偏移量太大，將可能導致植保無人機撞上防風林或者其他事故發(fā)生。因此這樣的自主飛行并不能讓人安心，也沒有辦法真正的解放操作員的雙手，操作員仍需要全神貫注地盯著整個作業(yè)過程，隨時準備救場。

通過下圖我們先來了解一下GPS和RTK定位的其中一個特點：

普通GPS的圓概率誤差（CEP）有50%左右的概率在2.5米以內(nèi)，另外50%的誤差可能更大，甚至接近10米。上圖中，當我們想要尋找O點的位置時，普通的GPS會告訴我們O點在A處，而A則是黃圈直徑10米范圍內(nèi)的任意一個點。RTK通過實時差分技術，可以將范圍縮小到10cm內(nèi)。

飛機在作業(yè)時獲取到的航線坐標并不是一條直線，而是一個有寬度的區(qū)域，如果使用GPS定位進行航線作業(yè)，則區(qū)域的寬度在0－10米的范圍內(nèi)，此時飛機實際飛行的軌跡將會是一條歪歪扭扭的曲線，并且每一次飛行的曲線都不一致。

而使用RTK技術時，航線將是一個0-10厘米寬度的區(qū)域，與GPS相比，RTK基本等于是直線飛行，彎曲的幅度很小，因此效果將更均勻可控。

植保無人機：在一些壟間距較大的田間作業(yè)時，如發(fā)生的偏移較大，甚至可能產(chǎn)生作物本身大部分漏噴和土地污染等次生危害，總而言之，RTK通過大幅提高定位精度來拓寬GPS定位技術的應用場景。在未來的農(nóng)田里，RTK也會有更多產(chǎn)生作用的地方。它將融入作物生長的每一個階段，幫助我們實時獲取農(nóng)田中任意位置的時間和空間信息，再搭配對應的設備，實現(xiàn)定時、定點、定量的農(nóng)藥化肥投放，取得最佳的經(jīng)濟效益和環(huán)境效益。除了植保作業(yè)外，高精度的實時定位還可以協(xié)助農(nóng)村土地測量、確權和提供其他農(nóng)田中的無人自動化設備高精度導航與數(shù)據(jù)服務。

在植保無人機上使用RTK技術存在哪些問題？

1、基站的設置及作業(yè)半徑對RTK 的測量精度和作業(yè)速度有直接影響?；鶞收緫M量架設在地勢較高的地方，而且要遠離強電磁干擾源和大面積的信號反射物。

2、RTK技術的本身，是依賴于GPS衛(wèi)星定位的，它的使用要有四顆以上衛(wèi)星相位觀測值的跟蹤和必要的幾何圖形，如果所在地本身接受GPS的信號就很差，那RTK也沒有什么作用。另外在有大面積的信號反射物的地方是無法定位的，如高層建筑附近，茂密的森林等；強電磁源也會干擾信號，如高壓輸電線附近，變電站等，在云層較厚的時候也有影響。