和多旋翼地面站航線規(guī)劃考試一樣，垂直起降固定翼在航線規(guī)劃和實(shí)操情況下，也需要設(shè)置一些航線屬性和命令。那么常見(jiàn)的屬性和命令有哪些呢？
是不是看著很頭疼？
沒(méi)關(guān)系
考試用到的很少
記住一些基本命令就行~~
一、起降命令
VTOL take off
VTOL land
垂直起降固定翼的起飛和降落命令，在上篇文章已經(jīng)著重介紹過(guò)了，沒(méi)印象的小伙伴再翻翻，垂直起降固定翼起降航線手動(dòng)規(guī)劃教程
二、航線屬性
waypoint 普通航點(diǎn)
Distance 航線長(zhǎng)度，可以拖動(dòng)或相對(duì)坐標(biāo)修改。
ALT高度 手動(dòng)輸入修改
longitude經(jīng)度
latitude緯度
~~經(jīng)度和緯度不要搞錯(cuò)了，緯度不會(huì)超過(guò)90~~
DO_JUMP 跳點(diǎn)，用于航線重復(fù)執(zhí)行幾次~~
angel 航線坡度或者爬坡角，和航線長(zhǎng)度和高度有關(guān)，另外，根據(jù)飛機(jī)性能不同，允許角度也不一樣，后面會(huì)專門介紹爬升階段航線高度設(shè)計(jì)。
三、盤旋命令
LOITER UNLIM 無(wú)限盤旋
LOITER TURNS 多圈盤旋，可以設(shè)置盤旋圈數(shù)
LOITER TO ALT 盤旋到指定高度，很好用，只要盤旋點(diǎn)周邊安全，可以隨便盤旋拉升和降低到指定高度
四、返航命令
RTL 或者 return to lanch
一鍵返航，垂起的一鍵返航和固定翼不一樣，有好幾種模式。一種是會(huì)回到起飛點(diǎn)前，一直盤旋，類似固定翼。另一種是降高回到頭頂前方，盤旋降低高度再轉(zhuǎn)換降落，筆者親自試了一次，正好周邊有鐵塔，差點(diǎn)嚇個(gè)半死，還好盤旋最低70米，然后就轉(zhuǎn)換降落了，沒(méi)撞到東西。可以的話，一鍵返航以后還是老老實(shí)實(shí)飛機(jī)返航回到面前后，再遙控旋翼模式降落。
五、飛行界面儀表盤屬性
界面基本屬性，必須滾瓜爛熟，上面都標(biāo)注好了，飛機(jī)參數(shù)讀不懂，飛起來(lái)后，飛機(jī)在自由翱翔，你和教練到時(shí)可以看看誰(shuí)更尷尬~~
飛行模式
AUTO 全自動(dòng)模式，飛機(jī)起飛沒(méi)問(wèn)題后，直接auto飛航線。
QLOITER 垂起姿態(tài)模式,起飛略微有點(diǎn)不定位飄移。
QSTABILIZE
垂起的GPS增穩(wěn)模式，起飛和降落如果想要手控，可以切換。自動(dòng)起飛和降落過(guò)程，遙控器也可以調(diào)整舵量，不過(guò)油門被鎖了，其他通道都是可以，筆者自己用的這臺(tái)固件是這樣刷的。
FBWA 如果想要手動(dòng)遙控飛行的話，可以嘗試FBWA代替STABILIZE,考教員手動(dòng)飛水平八字才會(huì)用到，超視距考試設(shè)置前三個(gè)模式，或者1、3兩個(gè)模式就夠了。
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