適用情況一：

巡檢區(qū)域環(huán)境復(fù)雜

或不確定電網(wǎng)線路的準(zhǔn)確坐標(biāo)，

但巡檢線路有網(wǎng)絡(luò)RTK信號(hào)覆蓋。

第一步：開(kāi)啟在線任務(wù)錄制

檢查飛行器狀態(tài)，可使用M300 RTK、御2行業(yè)進(jìn)階版、精靈4RTK等帶RTK模塊的機(jī)型，以M300 RTK為例，打開(kāi)DJI Pilot，點(diǎn)擊“航線飛行”-“航點(diǎn)飛行”-“在線任務(wù)錄制”；

第二步：開(kāi)啟網(wǎng)絡(luò)RTK功能

開(kāi)啟網(wǎng)絡(luò)RTK功能，并選擇合適的大地坐標(biāo)系（大疆智圖支持CGCS2000大地坐標(biāo)系下采集的激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)重建），在起飛前確認(rèn)飛行器已處于RTK FIX狀態(tài)且聽(tīng)到“已連接RTK，將記錄飛行器的絕對(duì)高度”語(yǔ)音提示；

第三步：桿塔正上方打點(diǎn)

在桿塔正上方合適高度處，按拍照鍵添加航點(diǎn)并拍攝照片。

為保證塔身的完整性，建議航點(diǎn)距離塔頂高度為塔的寬度，一般在20-30米，可將M300下視避障調(diào)整為30米，通過(guò)避障提示來(lái)確認(rèn)距離塔頂?shù)南鄬?duì)高度。

（參考：對(duì)于常見(jiàn)的輸電線路，我們發(fā)現(xiàn)御2進(jìn)階版可見(jiàn)光相機(jī)（1倍變焦?fàn)顟B(tài)）或L1的測(cè)繪相機(jī)在云臺(tái)偏航回中、俯仰角-90度，當(dāng)輔助網(wǎng)格線的兩條豎線分別與左、右回上相導(dǎo)線大致重疊時(shí)，由此打點(diǎn)創(chuàng)建的航線可使采集的點(diǎn)云覆蓋范圍較好）

飛行器在打點(diǎn)時(shí)（特別是打點(diǎn)所在桿塔為大轉(zhuǎn)角塔時(shí)）航向?qū)?zhǔn)下一基桿塔，可使創(chuàng)建的自動(dòng)飛行航線與線路走向高度一致；

第四步：弧垂處打點(diǎn)

對(duì)于弧垂較大的檔（如落差超過(guò)50米），可考慮在最大弧垂點(diǎn)上方適當(dāng)高度（如30米）點(diǎn)擊拍照按鍵，添加一個(gè)航點(diǎn)并記錄照片，使該檔點(diǎn)云采集質(zhì)量更好。

第五步：首尾處增加航點(diǎn)

在作業(yè)點(diǎn)距首末端桿塔（遠(yuǎn)離作業(yè)區(qū)段方向）約50-100米水平距離處，線路正上方合適高度添加輔助航線，以確保首尾桿塔點(diǎn)云被充分采集且有足夠的距離進(jìn)行慣導(dǎo)標(biāo)定（慣導(dǎo)標(biāo)定需要有至少30米的距離空間，故首航點(diǎn)與第二個(gè)航點(diǎn)應(yīng)至少留有30米以上的距離，尾航點(diǎn)同理）。

第六步：航線（全局）設(shè)置

a) 速度：

與點(diǎn)云密度成反比，綜合考慮效率和效果，推薦設(shè)置在6-10m/s 左右；

b) 海拔高度：

保持默認(rèn)，不做修改；

c) 飛行器偏航角：

設(shè)置為“沿航線方向”；

d) 云臺(tái)控制：

設(shè)置為“手動(dòng)控制”，云臺(tái)俯仰角根據(jù)作業(yè)類(lèi)型調(diào)整，單程推薦-90°、往返推薦-75°。

e) 航點(diǎn)類(lèi)型：

設(shè)置為“直線飛行，飛行器到點(diǎn)停”。

f) 慣導(dǎo)標(biāo)定：打開(kāi)

g) 節(jié)能模式：關(guān)閉

h) 完成動(dòng)作：自動(dòng)返航（推薦）

第七步：航點(diǎn)動(dòng)作

首航點(diǎn)：

航點(diǎn)動(dòng)作添加“云臺(tái)俯仰角”，數(shù)值設(shè)置-90°；“開(kāi)始錄制點(diǎn)云模型”；

尾航點(diǎn)：

航點(diǎn)動(dòng)作添加“結(jié)束錄制點(diǎn)云模型”；

所有航點(diǎn)的速度、飛行器偏航角、航點(diǎn)類(lèi)型均勾選“跟隨航線”，海拔高度不勾選“跟隨航線”。

注意：添加“開(kāi)始錄制點(diǎn)云模型”航點(diǎn)動(dòng)作并打開(kāi)慣導(dǎo)標(biāo)定后，L1會(huì)根據(jù)航線自動(dòng)進(jìn)行標(biāo)定，無(wú)需手動(dòng)干預(yù)。若航線未出現(xiàn)黃色標(biāo)定線段，可能是因地圖比例尺關(guān)系，黃色線段被航點(diǎn)圖標(biāo)遮擋，可嘗試放大航線發(fā)現(xiàn)黃色標(biāo)定線段。

第八步『選用』：往返航線

主網(wǎng)大落差環(huán)境，建議將航線復(fù)制一份，進(jìn)行來(lái)回兩次掃描，復(fù)制的航線調(diào)轉(zhuǎn)首尾航點(diǎn)，并交換首尾航點(diǎn)動(dòng)作設(shè)置。

第九步：KML航線導(dǎo)出與導(dǎo)入

按照以上方法，將航線內(nèi)所有坐標(biāo)采集完并保存任務(wù)。選擇航線并導(dǎo)出kml航線文件至MicroSD卡。

使用M300 RTK帶屏遙控器，插入MicroSD卡并在Pilot App-航線飛行中導(dǎo)入相應(yīng)航線。

確認(rèn)設(shè)備狀態(tài)正常后，即可開(kāi)始外業(yè)任務(wù)。

第十步「選用」：讀取照片內(nèi)坐標(biāo)

用戶也可通過(guò)照片信息讀取桿塔坐標(biāo)并記錄存檔。后續(xù)可用于生成KML航線，臺(tái)賬記錄等。若計(jì)劃從照片導(dǎo)出經(jīng)緯度和高程數(shù)據(jù)，可采用圖新地球軟件的免費(fèi)功能提取坐標(biāo)并保存。

照片坐標(biāo)提取詳細(xì)操作步驟如下：

a)? 打開(kāi)圖新地球LSV，點(diǎn)擊“工具箱”中的“照片GPS提取”功能

b)  點(diǎn)擊“選擇照片文件夾”打開(kāi)需導(dǎo)出坐標(biāo)的照片文件夾

c)  圖新地球LSV會(huì)自動(dòng)讀取照片中的坐標(biāo)信息，完成讀取后，我們點(diǎn)擊“選擇存儲(chǔ)目錄”即可將經(jīng)緯度和高程信息存檔（文檔為csv表格格式）。

d)  注意：圖新地球LSV會(huì)根據(jù)照片拍攝的時(shí)間順序生成對(duì)應(yīng)的航線，所以還請(qǐng)采集照片過(guò)程中按照線路塔號(hào)順序依次拍攝，不要跳拍或者隨意更換拍攝順序，否則會(huì)造成航線與實(shí)際線路不一致等問(wèn)題。

*最后附上參數(shù)設(shè)置清單