無(wú)人機(jī)電力巡檢主要指獲取主網(wǎng)、配網(wǎng)電力線的點(diǎn)云，基于點(diǎn)云進(jìn)行樹(shù)障分析或用于精細(xì)化巡檢。當(dāng)不清楚塔的坐標(biāo)和高度時(shí)，需要先手動(dòng)打點(diǎn)確定電塔的坐標(biāo)，然后再執(zhí)行掃描動(dòng)作。
獲取電塔坐標(biāo)
可使用經(jīng)緯M300 RTK、御2行業(yè)進(jìn)階版等具備RTK定位的機(jī)型，進(jìn)行打點(diǎn)獲取塔桿坐標(biāo)。
為保證塔身的完整性，建議航點(diǎn)距離塔頂高度為塔的寬度，一般在20-30米，可將M300下視避障調(diào)整為30米，通過(guò)避障提示來(lái)確認(rèn)距離距離塔的高度。在作業(yè)點(diǎn)距首末端塔桿(遠(yuǎn)離作業(yè)區(qū)段方向)約100-150米水平距離處，線路正上方合適高度添加輔助航線，以確保首尾塔桿點(diǎn)云被充分采集。
對(duì)于弧垂較大的檔(如落差超過(guò)50米)，可考慮在最大弧垂點(diǎn)上方適當(dāng)高度(如30米)添加一個(gè)航點(diǎn)，使該檔點(diǎn)云采集質(zhì)量更好。
編輯航線參數(shù)
1、負(fù)載設(shè)置
回波模式：雙回波。雙回波獲取的實(shí)際點(diǎn)云數(shù)量最大，有利于減少多層輸電線路點(diǎn)云漏采情況，提高地面點(diǎn)采集質(zhì)量;
采樣頻率：240kHZ
掃描模式：非重復(fù)掃描。針對(duì)輸電線而言，非重復(fù)掃描的FOV更大，結(jié)果完整性更高;
真彩上色：打開(kāi)
高度模式：保持默認(rèn)的海拔高度(EGM96)。
2、航線(全局)設(shè)置
速度：與點(diǎn)云密度成反比，綜合考慮效率和效果，推薦設(shè)置在8m/s 左右;
海拔高度：保持默認(rèn)，不做修改;
飛行器偏航角：設(shè)置為“沿航線方向”;
云臺(tái)控制：設(shè)置為“根據(jù)每個(gè)航點(diǎn)設(shè)置”;
航點(diǎn)類型：設(shè)置為“直線飛行，飛行器到點(diǎn)停”。
3、航點(diǎn)設(shè)置
第一個(gè)航點(diǎn)：航點(diǎn)動(dòng)作添加“開(kāi)始等時(shí)間間隔拍照”，間隔設(shè)置為2秒;“開(kāi)始錄制點(diǎn)云模型”;
最后一個(gè)航點(diǎn)：航點(diǎn)動(dòng)作添加“結(jié)束間隔拍照”，“結(jié)束錄制點(diǎn)云模型”。
云臺(tái)俯仰角：-75°(雙航線)/ -90°(單航線);
所有航點(diǎn)的速度、飛行器偏航角、航點(diǎn)類型均勾選“跟隨航線”，海拔高度不勾選“跟隨航線”;
確認(rèn)RTK狀態(tài)：確保RTK狀態(tài)為固定解。
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