飛馬無人機管家D2000數(shù)據(jù)處理流程

1 原始數(shù)據(jù)檢查：

? 原始影像
? 相機編號/相機報告：
記錄相機ID或?qū)?yīng)xml檢校文件
? 機載差分觀測數(shù)據(jù)：
.bin：機載日志
.fmcompb：機載GPS差分觀測數(shù)據(jù)
.fmnav:機載rtk觀測數(shù)據(jù)
? 基站數(shù)據(jù)：千尋虛擬cors站/或?qū)嶓w基站
? 機載POS
.pos：飛單點點位POS文件，
必要數(shù)據(jù)：
? 必要數(shù)據(jù)文件齊全
? 影像數(shù)目和機載POS數(shù)據(jù)數(shù)目一致：同時試拍和機載POS反應(yīng)地面高程的數(shù)目對應(yīng)一致）
? 影像質(zhì)量：清晰，無模糊發(fā)虛等現(xiàn)象，色彩明暗度適中

2 千尋基站差分解算

選擇GPS格式轉(zhuǎn)換，選定fmcompb格式
將機載GPS觀測數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為rinex統(tǒng)一格式
1）rinex格式轉(zhuǎn)換
2）流動站數(shù)據(jù)輸入
導(dǎo)入轉(zhuǎn)換后的機載GPS觀測文件 （.20o）
3）千尋cors基站數(shù)據(jù)下載
共有三個文件包：
機載數(shù)據(jù)上傳：upload
千尋cors站基站數(shù)據(jù)包下載：download
基站數(shù)據(jù)解壓：base
其中base中的.o文件即為基站數(shù)據(jù)。
下載完成后，下一步處于激活狀態(tài)

4）差分參數(shù)設(shè)置 5）偏心改正類型選擇 6）差分解算
_cam_pos:為相機POS文件
_pos.txt:為融合差分相位中心POS文件
_rtk_pos.txt：為僅RTK
的POS文件
config為差分解算參數(shù)設(shè)置文件，
_all為差分軌跡文件，

7）差分結(jié)果質(zhì)量檢查

檢查內(nèi)容如下:
? 檢查固定解百分比，一般優(yōu)于98
? 檢查展點圖是否規(guī)整、是否符合
飛行航線
? 檢查差分和照片個數(shù)是否一致

數(shù)目檢查：
原始影像281張，1張試拍
差分結(jié)果281個，1張地面高程

3 坐標轉(zhuǎn)換

差分解算獲取到的坐標為WGS84經(jīng)緯度坐標+橢球高，而工程項目一般為2000或其他本地坐標系統(tǒng)（像控點坐標
系統(tǒng)）及水準高。因此需要進行差分數(shù)據(jù)的坐標轉(zhuǎn)換。要求：
1）基站坐標輸入的必須為84坐標系統(tǒng)及橢球高
2）差分轉(zhuǎn)換的目標坐標系統(tǒng)應(yīng)和像控點的坐標系統(tǒng)完全一致。
3）差分系統(tǒng)基站坐標采集及差分轉(zhuǎn)換方式應(yīng)和控制點的采集及轉(zhuǎn)換方式相同。
如：像控點為省cors系統(tǒng)采集的84經(jīng)緯度及橢球高，采用七參數(shù)轉(zhuǎn)換為本地坐標系（若xian80及85高程），則差
分基站應(yīng)輸入省cors采集的點，再采用同樣的七參數(shù)轉(zhuǎn)換為本地坐標系。
若像控點為1+1架站采集的84坐標和橢球高，控制點采用七參數(shù)及平移坐標轉(zhuǎn)換實現(xiàn)平面坐標轉(zhuǎn)換。
則差分的基站輸入必須同樣條件下的84坐標和橢球高，并采用同樣的七參數(shù)及平移坐標實現(xiàn)轉(zhuǎn)換。
1 差分坐標轉(zhuǎn)換的基本原則
2 坐標轉(zhuǎn)換方式
? 已知該地區(qū)像控點的轉(zhuǎn)換參數(shù)（非飛馬支持），采用對應(yīng)手簿或軟件將其轉(zhuǎn)換為平面pos
? 已知該地區(qū)像控點的轉(zhuǎn)換參數(shù)（飛馬轉(zhuǎn)換參數(shù)，中海達轉(zhuǎn)換參數(shù)），采用無人機管家將其轉(zhuǎn)換為平面pos。
? 無轉(zhuǎn)換參數(shù)，已知具備兩套坐標系統(tǒng)的點若干（2個以上），采用無人機管家進行參數(shù)計算，再坐標轉(zhuǎn)換。

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