摘要：本教程適用于PIX4D處理大疆精靈4 RTK（P4R）的拍攝作業(yè)航片，在拍攝之前，為了保證相片的精度，關(guān)閉了P4R的畸變校正功能，所以拍攝出來的圖片會出現(xiàn)“貓眼”的效果，無需擔(dān)心，只需要在PIX4D里面手動設(shè)置相機參數(shù)即可。

1、前期準(zhǔn)備

2、運行PIX4D軟件，新建項目

項目名稱和存放的文件夾建議用英文或字母創(chuàng)建。項目類型選擇新項目。點擊下一步

3、點擊添加圖像，選擇圖片存放的文件夾，選中所有圖片，點擊打開，然后再點擊下一步

4、設(shè)置圖片屬性

導(dǎo)入圖片，點擊下一步后會彈出圖片屬性頁面，有三個可以修改的設(shè)置，1）圖像坐標(biāo)系；2）地理定位；3）相機型號

因為P4R拍攝像片自帶POS數(shù)據(jù)，圖像坐標(biāo)系不用設(shè)置，使用默認(rèn)的WGS84坐標(biāo)系即可。

地理定位這一欄也可以不用管，因為P4R已經(jīng)把GPS信息寫入到照片了，PIX4D會自動把這些信息從照片中提取，不需要人工手動導(dǎo)入。

需要編輯的就是第三個，我們看到相機型號這一欄，然后點擊編輯，出現(xiàn)下圖

然后再點擊編輯，然后勾選圖像寬度前面的方框。要按順序來，因為點擊了編輯，才能勾選圖像寬度前面的方框，編輯兩個字也會自動變成保存，如下圖。參數(shù)修改完后，也是需要先點擊保存，再點下面的OK。

這里有幾個參數(shù)都是需要修改的，相機焦距、相機中心點x,y、徑向畸變R1,R2,R3、像素大小、切向畸變T1,T2。如何修改呢，看下面這張圖：

看到上面的這個圖就應(yīng)該知道怎么填了，所以只需要知道fx,fy,Cx,Cy,k1,k2,k3,p1,p2這些參數(shù)的數(shù)值就可以了，那么在哪里找呢？

打開存放相片的文件夾，隨便找一張圖片，右鍵丨打開方式丨寫字板。

然后在寫字板里按“Ctrl+F”搜索“xmp”，往下拉一小段，找到這一行字即可。

小編把這一段文字復(fù)制過來，為了方便看，小編加粗了部分?jǐn)?shù)字

drone-dji:DewarpData=”2018-11-06; 3667.500000000000, 3660.610000000000,-7.980000000000, 32.040000000000, -0.264705000000, 0.111643000000, 0.000770431000,-0.000971054000, -0.036856000000″

這里有10個數(shù)值，分別為：“calibrate_date；fx，fy，cx，cy，k1，k2，p1，p2，k3”，需要注意的是，若設(shè)定照片比例為（3：2） 5472×3648，則等效位置為cx=5472/2+（-7.98），cy=(3648/2)+(32.04)。在無人機拍攝之前，會設(shè)置拍攝像片的比例，小編選擇的是3:2，軟件也會自動讀取照片的這個參數(shù)。

所以cx=2728.02，cy=1856.04，fx=3667.5，fy=3660.61，k1=-0,264705，k2=0.111643，k3=-0.036856，p1=0.000770431，p2=-0.000971054。

大家根據(jù)自己照片信息里的數(shù)值計算即可。

然后根據(jù)上上上圖將計算的數(shù)值和上面對應(yīng)的數(shù)值一一填入，注意正負(fù)號。填寫完畢后，先點擊上方的保存，在點OK。然后點擊下一步

4、PIX4D快速處理

點擊下一步后，會彈出這個界面，小編建議在這里選擇3D地圖-快速/低分辨率，現(xiàn)場檢查航片是否有問題，如果航拍出現(xiàn)缺漏還可以及時補拍，如果快速處理現(xiàn)實航片沒問題，那么再可以進(jìn)行全面高精度處理。

這一步可以不做，只是起到一個檢查的作用，快速處理出來的結(jié)果精度比較低，所以快速處理的速度會快很多。因此快速處理建議在飛行現(xiàn)場用筆記本進(jìn)行，發(fā)現(xiàn)問題方便計時處理。如果快速處理失敗了，那么后續(xù)的操作也可能出現(xiàn)相同的結(jié)果。這里我們就快速處理測試一下。

這里選擇3D地圖-快速/低分辨率，然后點擊下一步。

選擇輸出坐標(biāo)系，因為P4R是免像控的，所以不用選擇，默認(rèn)自動檢測即可，然后點擊結(jié)束。

點擊結(jié)束后，在地圖視圖內(nèi)會出現(xiàn)下面這個界面，然后我們進(jìn)行初始化處理，生成質(zhì)量報告，檢查航片是否有問題。

點擊選項按鈕，把第2步點云和紋理，第3步DSM，正射影像和指數(shù)前面的勾勾取消掉。然后點擊OK，在點開始進(jìn)行初始化處理。生成質(zhì)量報告。

5、PIX4D檢查質(zhì)量報告

初始化處理完成后，自動生成了質(zhì)量報告，如下圖，質(zhì)量報告是英文的，如果不知道質(zhì)量報告的意思，可以參考這篇文章。

在質(zhì)量報告，Quality Check（質(zhì)量檢查）這一欄里image/Datasrt/camera optimization/matching顯示的綠色箭頭就表示航片沒問題。

然后質(zhì)量報告往下拉，找到相機的參數(shù)誤差這一行，R1、R2、R3不能大于1，否則則可能出現(xiàn)嚴(yán)重扭曲現(xiàn)象。這里沒問題然后可以進(jìn)行全面高精度處理了，質(zhì)量報告里面的內(nèi)容大家也可以對照中英文看一下。

接下來，我們進(jìn)行全面高精度處理。

6、PIX4D全面高精度處理

點擊選項，進(jìn)入處理選項窗口，注意，處理選項左下角的高級前面方框需要勾選上。然后看一些如何設(shè)置里面的選項

首先，把第2步點云和紋理和第3步DSM，正射影像和指數(shù)前面的勾勾勾選上，然后選擇第1步初始化處理，在常規(guī)那一欄里把全面高精度勾選上。后面的匹配和常規(guī)默認(rèn)。

然后選擇第2步點云和紋理，在常規(guī)那一欄里，加密的點云選擇LAS，三維網(wǎng)格紋理選擇OBJ，如下圖所示，高級和插件默認(rèn)。

然后選擇第3步DSM，正射影像和指數(shù)，附加輸出那一欄選擇LAS

最后，檢查一遍設(shè)置，全部設(shè)置正確后點擊OK，然后點擊開始進(jìn)行全面高精度處理

等待處理

第一步完成后，出彈出質(zhì)量報告，顏色會由紅變綠，繼續(xù)等待三步都完成。

第三步完成后，彈出以下界面，表示空三加密以完成，我們?nèi)ノ募A里看一看生成的DOM文件和DSM文件。

三步都處理完后，在剛剛保存項目的文件里會生成三個文件。

生成的DOM影像圖，在下面這個文件夾里，文件后綴名為tif。

以下為最終的DOM圖，因為微信原因，上傳圖片會被壓縮，所以會看著模糊。

DSM文件