飛馬智能航測遙感系統(tǒng) D200精準(zhǔn)地形跟隨航線設(shè)計(jì)與飛行操作說明
（智航線 & 智飛行 & 智拼圖 & 智理圖）

1 飛馬無人機(jī)D200精準(zhǔn)地形跟隨飛行名詞解釋

在復(fù)雜地形場景作業(yè)進(jìn)行變高飛行時(shí)，安全是壓倒性原則。其中，安全高度的確認(rèn)又是重中之重。為了您更好的理解本文檔的后續(xù)內(nèi)容并開展安全規(guī)范的航攝執(zhí)業(yè)，首先作核心名詞解釋。入航/返航飛行高度：一架次作業(yè)的安全飛行高度。
? 該名詞在通過“智飛行”開展航攝外業(yè)時(shí)會(huì)遇到。
? 該名詞的具體含義為：相對(duì)當(dāng)前起飛點(diǎn)（飛機(jī)地面位置），該架次飛行“安全包絡(luò)”里的最低相對(duì)安全飛行高度，即低于該值飛機(jī)會(huì)撞毀。
? 安全包絡(luò)：如圖 1 所示，是指所有測區(qū)（矩形測區(qū)、多邊形測區(qū)、帶狀測區(qū)）航點(diǎn)與返航點(diǎn)之間最外圍包絡(luò)線之內(nèi)的所有范圍。

入航/返航飛行高度是您在進(jìn)行變高飛行作業(yè)時(shí)的一項(xiàng)最重要工作。為了您的利益保障，請(qǐng)嚴(yán)格重視現(xiàn)場踏勘與安全飛行高度確認(rèn)，并以人工確認(rèn)為最終標(biāo)準(zhǔn)。飛馬無人機(jī)管家所自動(dòng)提示的入航/返航飛行高度只是結(jié)合當(dāng)前地形資源的最低飛行高度基準(zhǔn)參考值，受限于地形高程精度和地表附著物缺失等客觀可能原因，我們不承諾該參考值的完全安全性，用戶只能以最終的踏勘確認(rèn)為準(zhǔn)。入航/返航飛行高度確認(rèn)不當(dāng)所引發(fā)的事故，由用戶自行承擔(dān)。

2 智航線

2.1 適用范圍1

? 變高飛行功能適用于 D200 智能航測遙感系統(tǒng)的 D-CAM200、D-OP300 傾斜模塊
和 D-LiDAR100 模塊，但不適用于 D-OP200 傾斜模塊。
? 變高飛行支持的區(qū)塊類型包括：矩形、多邊形、帶狀。
? 只支持聯(lián)網(wǎng)規(guī)劃變高航線。

2.2 變高飛行航攝規(guī)劃總體流程

本說明文檔以 D-CAM200 為例，說明 D200 變高飛行航線規(guī)劃流程。
針對(duì)一次變高飛行航線規(guī)劃，其總體流程如圖 2 所示。

圖 2 中，○1 、○2 、○3 的含義分別闡述如下：
? ○1 為“智航線”默認(rèn)生成航線（D-OP200、D-OP300 為等高航線，D-CAM200 為無
控模式航線）；
? ○2 為未加載預(yù)掃 DSM（下文介紹預(yù)掃 DSM 方法）所生成的變高航線；
? ○3 為加載預(yù)掃 DSM 后，基于 DSM 生成的變高航線。
針對(duì)同一地形場景（同一高差），○1 、○2 、○3 所允許的最低飛行高度不同，具體以管家可自動(dòng)生成航線的實(shí)際情況來決定，用戶需根據(jù)實(shí)際需求，以安全飛行為第一原則，合理規(guī)劃 DSM 的加載與否、變高與否。

2.3 變高飛行航攝規(guī)劃分步流程
下面，分步驟介紹變高飛行航攝規(guī)劃流程。

1. 打開“無人機(jī)管家”——“智航線”，創(chuàng)建一個(gè)新工程或打開一個(gè)已有工程，規(guī)劃一個(gè)已知測區(qū)。如下圖所示，我們規(guī)劃了一個(gè)多邊形測區(qū)。

2.鼠標(biāo)點(diǎn)擊測區(qū)，再點(diǎn)擊航線生成按鈕，選擇“飛機(jī)類型”D200，點(diǎn)擊確定生成航線。

由上圖可知，該測區(qū)默認(rèn)生成的是黃色的“無控模式”航線2。其中，“無控模式”是無控制點(diǎn)航攝作業(yè)模式的簡稱，是一種特殊的等高制式航線。

至此，我們已完成了一個(gè)等高飛行的航線規(guī)劃。此時(shí)，您可以根據(jù)航攝參數(shù)需求（例如，GSD）來調(diào)整，但出于安全飛行考慮，“智航線”軟件自動(dòng)根據(jù)地形高差適配了可允許的最低安全飛行高度，因此您的 GSD 不能無限度提高（數(shù)
值變小）、相對(duì)航高亦不能無限度降低。此階段的航線規(guī)劃，不受電腦聯(lián)網(wǎng)條件制約，即支持無網(wǎng)絡(luò)規(guī)劃。
若上述等高飛行的航線規(guī)劃不能滿足您某些地形高差場景下的作業(yè)需求，則可轉(zhuǎn)為規(guī)劃一個(gè)變高飛行航線。注意，下述的變高飛行航線規(guī)劃必須在電腦聯(lián)網(wǎng)條件下進(jìn)行。

3. 勾選“航攝參數(shù)”區(qū)塊中的“變高航線”，自動(dòng)生成變高航線，如圖 6 所示。

此時(shí)，相較圖 5，您可以明顯發(fā)現(xiàn)航線上自動(dòng)添加了變高航點(diǎn)，其對(duì)應(yīng)的三維航線視角如圖 7 所示。

在生成變高航線后，您可以根據(jù)航攝參數(shù)需求（例如，GSD、相對(duì)航高）來調(diào)整。一般而言，轉(zhuǎn)換為變高航線后，您可以提高 GSD 或降低相對(duì)航高以獲取更高分辨率的航攝影像。但出于安全飛行考慮，“智航線”軟件仍然會(huì)針對(duì)變高航線自動(dòng)適配可允許的最低安全飛行高度，且最低安全高度統(tǒng)一為 150 m。

若上述變高航線仍無法滿足您在某些地形高差場景下的航攝作業(yè)要求，則您可以嘗試的終極方案為“加載 DSM 的變高航線”。觀察圖 5~圖 7，您可以看到一個(gè)紅色包絡(luò)線渲染區(qū)域，該區(qū)域?yàn)獒槍?duì)您所規(guī)劃的變高航線，軟件所自動(dòng)推薦的最小 DSM 預(yù)掃區(qū)域范圍1。

4通過快速 DSM 預(yù)掃方法并生成 DSM 后（轉(zhuǎn)到），如圖 8 所示，點(diǎn)擊“按鈕”，選擇文件類型為“Elevation File (*.tif)”，在目標(biāo)文件中選擇當(dāng)前測區(qū)相適配的 DSM，點(diǎn)擊“打開”。當(dāng)加載 DSM 后，如圖 9 所示，白色輪廓線表示所加載 DSM 的區(qū)域范圍。

圖 8 加載并選擇目標(biāo) DSM 文件

經(jīng)預(yù)掃生成并加載 DSM 后，再生成變高航線的優(yōu)勢(shì)有兩個(gè)：
? 地形高程數(shù)據(jù)精度將得到確信保證，有利于安全、高精度的復(fù)雜測區(qū)航線生成；
? “智航線”自動(dòng)適配地形所限制的最低安全飛行高度將放寬，即您有機(jī)會(huì)獲取更高的影像分辨率（如圖 10 所示）。
請(qǐng)注意：變高航線生成涉及大量的軟件后臺(tái)計(jì)算，因此航線生成用時(shí)略長于一般航線屬正常情況，請(qǐng)耐心等待。且該計(jì)算用時(shí)隨影像分辨率變優(yōu)（數(shù)值變?。┒羞m配性的秒級(jí)增長。
強(qiáng)烈建議：針對(duì)變高航線航攝規(guī)劃，請(qǐng)您以滿足航攝作業(yè)的實(shí)際需求為準(zhǔn)。出于作業(yè)效率和飛行安全雙方面考慮，不必一味追求超低的飛行相對(duì)航高。如所示，針對(duì)該測區(qū)加載 DSM 后，若 3cm 和 1.5 cm GSD 均可滿足您的作業(yè)要求，則推薦您使用 3 cm。
因?yàn)榇藭r(shí) 1.5 cm GSD 會(huì)增加大量的變高航點(diǎn)，飛行效率會(huì)降低、安全隱患亦增加。