Z410-4B入門二次開發(fā)平臺(tái)

經(jīng)過近1年的反復(fù)測試，Z410升級(jí)樹莓派4B的機(jī)型終于和大家見面了！

Z410機(jī)型設(shè)計(jì)的初衷，就是想為大家提供一款基礎(chǔ)的、開源的、高性價(jià)比、可擴(kuò)展、可進(jìn)行二次開發(fā)的無人機(jī)。通過它來引導(dǎo)大家了解和熟悉現(xiàn)在優(yōu)秀的開源項(xiàng)目Ardupolit，以及開源硬件pixhawk。在此基礎(chǔ)上結(jié)合自己研究的具體項(xiàng)目，從而開發(fā)更多更豐富的無人機(jī)應(yīng)用。

Z410搭載樹莓派3B+的機(jī)型自上架以來，受到了大家的一致認(rèn)可。它包含了無人機(jī)入門及擴(kuò)展機(jī)載電腦的基本知識(shí)。讓大家對(duì)無人機(jī)的系統(tǒng)有了清晰的了解，可滿足了二次開發(fā)的要求。

產(chǎn)品特點(diǎn)

1、升級(jí)樹莓派4B開發(fā)板，性能更優(yōu)

硬件性能在不斷提升，開源系統(tǒng)也在不斷優(yōu)化，這些都驅(qū)使我們升級(jí)4B是必然的選擇。

性能詳細(xì)對(duì)比可參考：

2、機(jī)架堅(jiān)固耐摔

4B版本依然繼承了上一代機(jī)架堅(jiān)固耐摔的優(yōu)點(diǎn)，這點(diǎn)在做開發(fā)測試時(shí)尤其重要。

3、布局合理

組裝過程中優(yōu)化了走線和布局，更改了一些不必要的鏤空和開孔。一切的目的，都為著便于使用而來。

4B版本6大功能升級(jí)

在使用過程中，我們不斷收集大家的反饋：網(wǎng)絡(luò)連接繁瑣，室外測試不方便；沒有視頻回傳，想處理視頻需要單獨(dú)安裝攝像頭…針對(duì)以上這些問題，我們?cè)?B系統(tǒng)中做了更多功能的集成。與第一代3b+開發(fā)平臺(tái)相比，新增以下功能：

1. 樹莓派4B安裝了現(xiàn)在最新的開源系統(tǒng)ubuntu20.04，相較于ubuntu mate系統(tǒng)更為流暢；

2. 使用4B的 WiFi熱點(diǎn)自建局域網(wǎng)，室外測試不用再額外使用路由器。PC端可直接連接4B的WIFI熱點(diǎn)，通過SSH命令遠(yuǎn)程連接樹莓派；避免了一代系統(tǒng)配置網(wǎng)絡(luò)的繁瑣，新手更容易操作；

3. 4B集成了數(shù)傳遙測功能。當(dāng)PC端連接上4B的WIFI熱點(diǎn)后，通web瀏覽器訪問10.42.0.10:3000，即可開啟數(shù)傳功能；

打開MP地面站后，通過UDP連接即可將飛控?cái)?shù)據(jù)回傳到電腦地面站。同理也可將手機(jī)連接到此熱點(diǎn)，進(jìn)行手機(jī)地面站操作；

5. 4B具備USB3.0接口，可通過rs-capture等工具，在PC端觀察到T265的魚眼圖像(也支持D435i)。這在3B+上是無法實(shí)現(xiàn)的；

以下視頻來源于阿木實(shí)驗(yàn)室，時(shí)長04:246. 進(jìn)一步優(yōu)化了定位參數(shù)，使室內(nèi)定位更穩(wěn)定；

技術(shù)參數(shù)

硬件配置：(視覺版)

機(jī)架：410全碳纖維

飛控：pixhawk2.4.8

GPS:SE100

遙控器：富斯I6配IA6B接收機(jī)

機(jī)載電腦：樹莓派4B(4G版)

單目攝像頭：200W高清

雙目相機(jī)：intel T265

電池：3S 5200mah

充電器：A400

軟件配置：

ubuntu20.04：最新版ubuntu系統(tǒng)

Dronekit-python：編程控制無人機(jī)的python庫

ROS（Noetic）/mavros：機(jī)器人系統(tǒng)，可通過mavros編程控制無人機(jī) 

Opencv：視覺處理

mavlink-router：mavlink路由 

Gstramer：視頻傳輸