無人駕駛飛行器（UAV）在人口密集地區(qū)的安全自主著陸是城市成功部署的一個重要方面，特別是在緊急著陸情況下。然而，在真實(shí)場景中驗(yàn)證自主著陸是一項(xiàng)具有挑戰(zhàn)性的任務(wù)，涉及到人員受傷的高風(fēng)險。在這項(xiàng)工作中，我們提出了一個框架，用于實(shí)時安全和徹底評估基于視覺的自主著陸在人口密集的場景中，使用攝影現(xiàn)實(shí)的虛擬環(huán)境。我們建議使用虛幻圖形引擎和AirSim插件對無人機(jī)進(jìn)行模擬，并在人口密集的情況下基于視覺檢測安全著陸區(qū)（SLZ）的自主著陸策略進(jìn)行評估。然后，我們研究了兩種不同的選擇 “最佳 “SLZ的標(biāo)準(zhǔn)，并在不同的場景和條件下，在城市場景中不同的人群分布（包括移動的人群）下，對虛擬無人機(jī)的自主降落進(jìn)行了評估。我們評估了不同的指標(biāo)來量化著陸策略的性能，建立了一個基線來與這一挑戰(zhàn)性任務(wù)中的未來工作進(jìn)行比較，并通過重要的隨機(jī)迭代來分析它們。
《Visual-based Safe Landing for UAVs in Populated Areas: Real-time Validation in Virtual Environments》
論文地址
:http://arxiv.org/abs/2203.13792v1
版權(quán)聲明：本文內(nèi)容由互聯(lián)網(wǎng)用戶自發(fā)貢獻(xiàn)，該文觀點(diǎn)僅代表作者本人。本站僅提供信息存儲空間服務(wù)，不擁有所有權(quán)，不承擔(dān)相關(guān)法律責(zé)任。如發(fā)現(xiàn)本站有涉嫌抄襲侵權(quán)/違法違規(guī)的內(nèi)容， 請發(fā)送郵件至2161241530@qq.com 舉報，一經(jīng)查實(shí)，本站將立刻刪除。如若轉(zhuǎn)載，請注明出處：http://www.parklessenses.com/wurenjibaike/50879/
