一、無(wú)人機(jī)的飛行原理

旋翼和輪子一樣，是一項(xiàng)神奇的發(fā)明。

四旋翼無(wú)人機(jī)更是化作了航拍機(jī)，滿足了許多普通人關(guān)于天空的想象。

旋翼之所以能飛，玩過(guò)竹蜻蜓的朋友應(yīng)該都知道：當(dāng)手的搓動(dòng)給了竹蜻蜓一個(gè)旋轉(zhuǎn)的速度后就會(huì)產(chǎn)生升力，讓竹蜻蜓起飛。

同理，多旋翼無(wú)人機(jī)也是由電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，使螺旋槳產(chǎn)生升力而飛起來(lái)的。比如四旋翼無(wú)人機(jī)，當(dāng)飛機(jī)四個(gè)螺旋槳的升力之和等于飛機(jī)總重量時(shí)，飛機(jī)的升力與重力相平衡，飛機(jī)就可以懸停在空中了。

小時(shí)候看漫畫，看到哆啦A夢(mèng)和大雄頭戴竹蜻蜓自由的在空中翱翔，就特別想和他們一樣，可以飛翔在空中，俯瞰大地。

但是如果現(xiàn)在真有人發(fā)明出一模一樣的竹蜻蜓，我肯定是不愿意戴的。因?yàn)轱w起來(lái)的效果是這樣的：

螺旋槳瘋狂旋轉(zhuǎn)，人也向反方向瘋狂旋轉(zhuǎn)……

大雄整個(gè)人都轉(zhuǎn)蒙逼了，還怎么能跟靜香一起看風(fēng)景呢？

根據(jù)牛頓第三定律，旋翼在旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，也會(huì)同時(shí)向電機(jī)施加一個(gè)反作用力（反扭矩），促使電機(jī)向反方向旋轉(zhuǎn)。這也是為什么現(xiàn)在的直升機(jī)都會(huì)帶一個(gè)「小尾巴」，在水平方向上施加一個(gè)力，去抵消這種反作用力，保持直升機(jī)機(jī)身的穩(wěn)定。

而回到四旋翼飛行器上，它的螺旋槳也會(huì)產(chǎn)生這樣的力，所以為了避免飛機(jī)瘋狂自旋，四旋翼飛機(jī)的四個(gè)螺旋槳中，相鄰的兩個(gè)螺旋槳旋轉(zhuǎn)方向是相反的。

如下圖所示，三角形紅箭頭表示飛機(jī)的機(jī)頭朝向，螺旋槳M1、M3的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)槟鏁r(shí)針，螺旋槳M2、M4的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)轫槙r(shí)針。

當(dāng)飛行時(shí)，M2、M4所產(chǎn)生的逆時(shí)針?lè)醋饔昧Γǚ磁ぞ兀┖蚆1、M3產(chǎn)生的順時(shí)針?lè)醋饔昧Γǚ磁ぞ兀┫嗟窒w機(jī)機(jī)身就可以保持穩(wěn)定，不會(huì)像大雄那樣「瘋狂」自轉(zhuǎn)了。

不僅如此，多軸飛機(jī)的前后左右或是旋轉(zhuǎn)飛行的也都是靠多個(gè)螺旋槳的轉(zhuǎn)速控制來(lái)實(shí)現(xiàn)的：

垂直升降

這個(gè)很好理解，當(dāng)飛機(jī)需要升高高度時(shí)，四個(gè)螺旋槳同時(shí)加速旋轉(zhuǎn)，升力加大，飛機(jī)就會(huì)上升。當(dāng)飛機(jī)需要降低高度時(shí)同理，四個(gè)螺旋槳會(huì)同時(shí)降低轉(zhuǎn)速，飛機(jī)也就下降了。

之所以強(qiáng)調(diào)同時(shí)，是因?yàn)楸３侄鄠€(gè)旋翼轉(zhuǎn)速的相對(duì)穩(wěn)定，對(duì)保持飛行器機(jī)身姿態(tài)來(lái)說(shuō)非常重要，看了之后的講究你就會(huì)明白了~

原地旋轉(zhuǎn)

上面已經(jīng)說(shuō)了，當(dāng)無(wú)人機(jī)各個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速相同，飛機(jī)的反扭矩被抵消，不會(huì)發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)。

但是當(dāng)要飛機(jī)原地旋轉(zhuǎn)時(shí)，我們就可以利用這種反扭矩，M2、M4兩個(gè)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的電機(jī)轉(zhuǎn)速增加，M1、M3號(hào)兩個(gè)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)的電機(jī)轉(zhuǎn)速降低，由于反扭矩影響，飛機(jī)就會(huì)產(chǎn)生逆時(shí)針?lè)较虻男D(zhuǎn)。

水平移動(dòng)

多軸飛機(jī)與我們平時(shí)乘坐的客機(jī)不同，沒(méi)有類似客機(jī)那樣垂直于地面的螺旋槳，所以無(wú)法直接產(chǎn)生水平方向上的力來(lái)進(jìn)行水平方向上移動(dòng)。

當(dāng)然這難不倒我們，還拿上圖的四旋翼來(lái)說(shuō)，當(dāng)需要按照三角箭頭方向前進(jìn)時(shí)，M3、M4電機(jī)螺旋槳會(huì)提高轉(zhuǎn)速，同時(shí)M1、M2電機(jī)螺旋槳降低轉(zhuǎn)速，由于飛機(jī)后部的升力大于飛機(jī)前部，飛機(jī)的姿態(tài)會(huì)向前傾斜。

傾斜時(shí)的側(cè)面平視如下圖，這時(shí)螺旋槳產(chǎn)生的升力除了在豎直方向上抵消飛機(jī)重力外，還在水平方向上有一個(gè)分力，這個(gè)分力就讓飛機(jī)有了水平方向上的加速度，飛機(jī)也因而能向前飛行。

相反的：當(dāng)M1、M2電機(jī)加速、M3、M4電機(jī)減速時(shí)，飛機(jī)就會(huì)向后傾斜，從而向后飛行。

同理可得：當(dāng)M1、M4電機(jī)加速，M2、M3電機(jī)減速時(shí)，飛機(jī)向左傾斜，從而向左飛行；

當(dāng)M2、M3電機(jī)加速，M1、M4電機(jī)減速時(shí)，飛機(jī)向右傾斜，從而向右飛行。

這樣一解釋，是不是覺(jué)得多旋翼的飛行原理很簡(jiǎn)單？~

其實(shí)在多旋翼之前，人們是用更復(fù)雜的固定翼飛機(jī)和直升機(jī)來(lái)進(jìn)行航拍的。

但固定翼飛機(jī)的起飛降落對(duì)場(chǎng)地要求非常高，也不能懸停，沒(méi)法垂直上升下降，局限性太大。

而直升機(jī)雖載重大、速度快，但是它結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜而精密，上千個(gè)零件無(wú)論是從調(diào)試還是保養(yǎng)方面都非常的麻煩。

相比而言，多旋翼的飛行原理簡(jiǎn)單，機(jī)身結(jié)構(gòu)也就更加簡(jiǎn)單可靠，消費(fèi)者可以很快的上手飛行而不需要過(guò)多的調(diào)試和保養(yǎng)，因此多旋翼很快占領(lǐng)了航拍市場(chǎng)。

二、無(wú)人機(jī)的幾大系統(tǒng)

中學(xué)生物課我們都學(xué)過(guò)，人體可以被分為運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)、神經(jīng)系統(tǒng)、呼吸系統(tǒng)、消化系統(tǒng)等幾大系統(tǒng)。

和人體一樣，一架完整的多旋翼航拍無(wú)人機(jī)也可以被分為以下幾大系統(tǒng)：飛控系統(tǒng)、遙控系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)、圖傳系統(tǒng)、云臺(tái)、航拍相機(jī)。

飛控系統(tǒng)

飛行控制系統(tǒng)（Flight control system）可以看做無(wú)人機(jī)的大腦，飛機(jī)是懸停還是飛行、向哪個(gè)方向飛，都是由飛控下達(dá)指令的。

飛控是如何做到控制飛機(jī)保持姿態(tài)的呢？這是由于飛控包含“小腦”，也就是有數(shù)個(gè)傳感器，基礎(chǔ)的飛控包含了如下傳感器：

GPS：用于獲取飛機(jī)的經(jīng)緯度信息，確定自己的位置；

氣壓計(jì)：用于測(cè)量當(dāng)前大氣壓，獲取飛機(jī)的高度信息；

IMU：慣性測(cè)量單元，包含一個(gè)三軸加速度計(jì)和一個(gè)三軸陀螺儀，來(lái)測(cè)量飛機(jī)在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)。

指南針：用于分辨飛機(jī)在世界坐標(biāo)系中的朝向，也就是把東南西北和飛機(jī)的前后左右聯(lián)系起來(lái)。

一套飛控

隨著科技的發(fā)展，現(xiàn)在的一些航拍無(wú)人機(jī)上還加入了更多的傳感器，例如超聲波可在近地面測(cè)量精準(zhǔn)高度、光流可在沒(méi)有GPS的室內(nèi)幫助飛機(jī)定位懸停。

用以上傳感器收集到信息后，飛控會(huì)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，判斷出飛機(jī)當(dāng)下的位置、姿態(tài)、朝向等信息，然后對(duì)如何飛行進(jìn)行決策。

遙控系統(tǒng)

遙控系統(tǒng)包含地面的遙控器和飛機(jī)端的接收模塊。除了俯仰（pitch）、橫滾（roll）、航向（yaw）、油門（throttle）兩個(gè)搖桿的四個(gè)通道外，還包含了切換飛行模式、控制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)、控制相機(jī)拍照等功能。這些指令都會(huì)通過(guò)遙控器的發(fā)射系統(tǒng)，用無(wú)線信號(hào)傳遞給飛機(jī)，由飛機(jī)上的接收模塊接收信號(hào)，目前主流無(wú)線電信號(hào)是2.4G信號(hào)。

遙控器與接收機(jī)

動(dòng)力系統(tǒng)

動(dòng)力系統(tǒng)包括無(wú)人機(jī)的電調(diào)、電機(jī)、槳葉、動(dòng)力電池。

電調(diào)：全稱電子調(diào)速器，把動(dòng)力電池提供的直流電轉(zhuǎn)換為可直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)的三項(xiàng)交流電。電調(diào)接收飛控指令后，控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)飛機(jī)的傾角改變。

電機(jī)：目前主流電機(jī)為無(wú)刷電機(jī)，電機(jī)的作用就是通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)螺旋槳的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而提供升力。

槳葉：槳葉固定在電機(jī)軸上，隨電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，為無(wú)人機(jī)帶來(lái)升力，實(shí)現(xiàn)飛行。

動(dòng)力電池：航拍無(wú)人機(jī)目前多使用鋰聚合物為動(dòng)力，把數(shù)片電芯串并聯(lián)在一起，為飛行提供動(dòng)力。

槳葉、電調(diào)、電機(jī)

圖傳系統(tǒng)

圖傳顧名思義就是把飛機(jī)上看到的圖像傳輸?shù)绞褂谜呙媲暗钠聊簧?，除畫面外，圖傳也傳輸飛機(jī)的飛行數(shù)據(jù)。因此使用者可在顯示屏、APP上看到飛機(jī)實(shí)時(shí)的圖像和高度、速度信息。圖傳通常使用5.8G、2.4G頻段。

常用的圖傳有模擬圖傳和數(shù)字圖傳兩種，目前在航拍無(wú)人機(jī)中數(shù)字圖傳以質(zhì)量高、傳輸距離遠(yuǎn)的優(yōu)勢(shì)更受消費(fèi)者青睞。

而數(shù)字圖傳中，又以大疆的LightBridge技術(shù)效果最為拔群，不過(guò)最近以色列的Amimon CONNEX公司也推出了低延時(shí)的數(shù)字圖傳，不知道效果怎樣呢？

圖傳系統(tǒng)

云臺(tái)

如果有嘗試過(guò)手持手機(jī)步行錄像就會(huì)發(fā)現(xiàn)畫面存在抖動(dòng)，飛機(jī)機(jī)身的晃動(dòng)也會(huì)帶來(lái)畫面的抖動(dòng)，為了消除抖動(dòng)，就有了云臺(tái)。云臺(tái)通過(guò)三軸加速度計(jì)和三軸陀螺儀中獲取數(shù)據(jù)，并計(jì)算出傾角，反向修正位置來(lái)維持相機(jī)畫面的水平。

三軸云臺(tái)可消除各方向上的抖動(dòng)，為此云臺(tái)上有三個(gè)電機(jī)，如飛機(jī)向右傾斜，云臺(tái)向左反向傾斜，與地面保持相對(duì)水平，從而實(shí)現(xiàn)畫面增穩(wěn)。

GoPro 云臺(tái)

航拍相機(jī)

部分航拍無(wú)人機(jī)包含相機(jī)，有的則需要搭配GOPRO或其他相機(jī)。專用的航拍相機(jī)與普通相機(jī)基本相同，只是由于航拍被拍攝物一般離相機(jī)距離遠(yuǎn)，有物距大，景深大的特點(diǎn)，另航拍相機(jī)多使用廣角、定焦鏡頭。

航拍相機(jī)

這幾大系統(tǒng)，基本都是早年航模留下來(lái)的分類。

說(shuō)不定隨著無(wú)人機(jī)技術(shù)的發(fā)展。

今后也會(huì)發(fā)展出「避障系統(tǒng)」「變形系統(tǒng)」呢？（或者已經(jīng)有了？）

讓我們一起期待吧~

三、無(wú)人機(jī)的外觀介紹

今天，我們就來(lái)給新手們簡(jiǎn)單講解一下，無(wú)人機(jī)身上的各個(gè)部件，到底有什么作用~？這里以常見(jiàn)的DJI 精靈4為例。

1電機(jī)

消費(fèi)級(jí)航拍無(wú)人機(jī)多為四軸和六軸，每個(gè)軸上的電機(jī)帶動(dòng)螺旋槳旋轉(zhuǎn)來(lái)產(chǎn)生升力，并以此飛行。目前主流的電機(jī)是無(wú)刷電機(jī)，電機(jī)分為定子和轉(zhuǎn)子，下圖的繞組線圈就是電機(jī)的定子，通過(guò)磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)永磁磁鋼也就是轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)，電機(jī)就轉(zhuǎn)起來(lái)了。

左邊為轉(zhuǎn)子，右邊為定子

常聽(tīng)人們問(wèn)這個(gè)電機(jī)是2212還是2312的？這四位數(shù)字到底是什么意思呢，其實(shí)這是電機(jī)的尺寸。 例如精靈4電機(jī)是2312的，這表示電機(jī)定子的直徑是23mm，定子的高度是12mm。前兩位數(shù)字越大的電機(jī)越寬，后兩位數(shù)字越大的電機(jī)越高。

細(xì)心的朋友會(huì)發(fā)現(xiàn)，精靈4的電機(jī)有3°的向外傾斜 ，這樣設(shè)計(jì)可以使精靈4的方向旋轉(zhuǎn)更加靈活。

2螺旋槳

常見(jiàn)的螺旋槳有塑料、碳纖等材質(zhì)，還有2、3葉之分，精靈4用的是兩葉的槳。為什么不用三葉槳呢？因?yàn)楹?jiǎn)單的增加葉數(shù)并不能增加升力，還要考慮阻力，電池放電能力等因素。

螺旋槳也常用4位數(shù)來(lái)表示尺寸，例如精靈4采用9450槳葉，其中前兩位表示槳葉的直徑，后兩位表示槳葉的螺距。

螺旋槳的安裝的方式也各不相同，消費(fèi)級(jí)航拍無(wú)人機(jī)有以下幾種安裝螺旋槳的方式。

螺絲固定槳葉

通過(guò)螺絲來(lái)固定槳葉，常見(jiàn)于航模。

通過(guò)螺紋把螺旋槳旋轉(zhuǎn)固定在電機(jī)上，在電機(jī)旋轉(zhuǎn)的過(guò)程中由于旋轉(zhuǎn)的力會(huì)擰緊槳葉，但某些情況下會(huì)有射槳的風(fēng)險(xiǎn)。

快拆槳

如自緊槳螺紋損壞或電機(jī)由于堵轉(zhuǎn)陡停，會(huì)導(dǎo)致槳葉脫離電機(jī)飛出（射槳），因此最新的飛機(jī)傾向于使用可靠性更高的快拆槳，例如精靈4就采用快拆槳。

3LED燈

消費(fèi)級(jí)航拍無(wú)人機(jī)在機(jī)臂下方一般都有著LED燈，這燈并非僅為裝飾，而是大有用處的。

在飛行中前方紅色的LED燈起到了表明飛機(jī)位置和機(jī)頭朝向的作用，后方的燈則表明飛機(jī)的實(shí)時(shí)狀態(tài)，例如飛機(jī)正常情況下綠燈慢閃，失控時(shí)黃燈快閃，低電量時(shí)紅燈慢閃。

4電調(diào)

把精靈4的電池拔出后，從電池倉(cāng)看進(jìn)去，會(huì)看到部分電路板，這就是飛機(jī)的電調(diào)板，用于控制電機(jī)的電流大小。

無(wú)人機(jī)的電子設(shè)備也是怕水的，像手機(jī)一樣，進(jìn)水后會(huì)影響保修，因此在機(jī)身中貼有一張防水標(biāo)簽，遇水變紅，如果維修時(shí)這張標(biāo)簽是紅色，就會(huì)影響保修。所以雨天、大霧天還是不要飛行，回南天也要注意防止進(jìn)水。

5超聲波/視覺(jué)定位/視覺(jué)避障

上圖中間兩個(gè)大的圓孔是超聲波模塊，運(yùn)用了超聲波原理來(lái)在低空情況下精準(zhǔn)定高；兩側(cè)較小的兩個(gè)圓形是視覺(jué)定位模塊，類似兩個(gè)眼睛，利用了圖像識(shí)別技術(shù)使其在室內(nèi)也可懸停。

在精靈4前方的腳架上，我們也可看到兩個(gè)“小鏡頭”，這是精靈4避障的關(guān)鍵所在，依靠這兩個(gè)鏡頭的立體成像，精靈4可以實(shí)現(xiàn)視覺(jué)主動(dòng)避障。目前無(wú)人機(jī)避障有幾種技術(shù)，精靈4的視覺(jué)避障、英特爾realsense技術(shù)、超聲波避障技術(shù)。

6鏡頭

連接著相機(jī)和機(jī)身的部件叫做云臺(tái)，云臺(tái)可以保持相機(jī)在飛行時(shí)的穩(wěn)定，消除畫面抖動(dòng)。精靈4將部分云臺(tái)做到了機(jī)身中，使得整個(gè)機(jī)身線條更加流暢。

為保證畫面實(shí)現(xiàn)各個(gè)方向上的增穩(wěn)，云臺(tái)分別有三個(gè)軸：俯仰、橫滾、航向，每個(gè)軸都有一個(gè)電機(jī)，用于在飛機(jī)傾斜時(shí)讓畫面仍保持平穩(wěn)。

7遙控器

其實(shí)在最早飛的時(shí)候，飛無(wú)人機(jī)用的遙控器差不多都是長(zhǎng)這個(gè)樣子的：

雖然看著很多按鈕、撥桿很酷炫，但是使用難度也很高，什么功能對(duì)應(yīng)哪個(gè)開關(guān)都需要進(jìn)行設(shè)置，油門行程校準(zhǔn)之類的操作也要自行完成。這樣一臺(tái)遙控器的使用指南往往長(zhǎng)達(dá)數(shù)十頁(yè)，難倒了一眾新人。

后來(lái)在一體機(jī)中，為了新人也能快速學(xué)會(huì)使用遙控器功能，遙控器被大大簡(jiǎn)化了。

在這樣的遙控器中，每個(gè)開關(guān)都已經(jīng)對(duì)應(yīng)好了相應(yīng)的功能，只需要記住每個(gè)開關(guān)對(duì)應(yīng)的模式，拿到手就可以直接進(jìn)行飛行。

再后來(lái)，大概是由于這樣的遙控器外形過(guò)于簡(jiǎn)單、功能偏少，遙控器又設(shè)計(jì)為了下圖的樣子

遙控器上的按鍵重新變多了，更多的操作都可直接在遙控器上進(jìn)行，遙控器上加入了操作頻率高的拍照、錄像按鈕以及重要的返航按鈕。這時(shí)每個(gè)按鍵變得更直觀，人機(jī)工程做得更合理。

好了，熟悉好了飛機(jī)，剩下的就是學(xué)習(xí)飛行了~

四、無(wú)人機(jī)的專業(yè)術(shù)語(yǔ)

航拍無(wú)人機(jī)只能是多旋翼？Parrot站出來(lái)不服并且扔給了你一臺(tái)固定翼的Parrot Disco······

對(duì)，沒(méi)錯(cuò)，跳舞的那個(gè)迪斯科（Disco）。

不如跳舞，飛飛機(jī)不如跳舞~

派諾特 迪斯科，Parrot Disco

雖然官方說(shuō)可以手拋起飛，但是畢竟是固定翼啊，不能懸停的。

這要是在城市里，不能懸?；镜扔凇刚C(jī)沒(méi)商量」······

更別提降落了，上哪兒給你找又寬廣又柔軟的草地去···

不過(guò)提供的FPV VR模式不錯(cuò)，因?yàn)楣潭ㄒ淼囊暯歉茏屇愀杏X(jué)「像鳥兒一樣翱翔天空」。

不過(guò)僅僅只能拍1080P的視頻顯然還是差了點(diǎn)。

城市里這么擠，也沒(méi)有帶草坪的豪宅，咱們新手還是乖乖的買四軸吧···

玩四軸就簡(jiǎn)單了，跟著老司機(jī)慢慢學(xué)基本唄~

要跟老司機(jī)聊的來(lái)，一些無(wú)人機(jī)的術(shù)語(yǔ)一定要學(xué)！

今天呢，就來(lái)給大家講講「實(shí)用又有趣的無(wú)人機(jī)術(shù)語(yǔ)」~

多旋翼：是一種具有兩個(gè)旋翼軸以上的旋翼飛行器，常見(jiàn)多旋翼有四旋翼、六旋翼、八旋翼等。

俯仰：Pitch，由美國(guó)手右搖桿上下控制，打桿控制飛機(jī)向前/后飛行。

由于圖示中的飛機(jī)是固定翼，所以在俯仰時(shí)會(huì)有高度變化，而多軸飛行器俯仰時(shí)不會(huì)有高度變化，只會(huì)前后飛行。

橫滾：Roll，由美國(guó)手右搖桿左右控制，打桿控制飛機(jī)向左/右飛行。

由于圖示中的飛機(jī)是固定翼，所以在橫滾時(shí)也會(huì)前后位置變化，而多軸飛行器橫滾時(shí)不會(huì)前后飛行，只會(huì)左右飛行。

航向：Yaw，有美國(guó)手左搖桿左右控制，打桿控制飛機(jī)向左/右旋轉(zhuǎn)。

由于圖示中的飛機(jī)是固定翼，所以在旋轉(zhuǎn)時(shí)也會(huì)有位置變化，而多軸飛行器旋轉(zhuǎn)時(shí)不會(huì)位移，只會(huì)原地旋轉(zhuǎn)。

由于操作習(xí)慣不同，遙控器的搖桿布局有三種，中國(guó)手（反美國(guó)手），美國(guó)手（多旋翼最常用），日本手。

炸機(jī)：飛機(jī)在飛行或起降過(guò)程中，由于操作問(wèn)題或機(jī)械故障導(dǎo)致飛機(jī)撞擊障礙物或墜落的事故，統(tǒng)稱炸機(jī)。

爽飛：一般指在飛行期間沒(méi)有任何意外，飛行地非常順利。

一鍵放生：一般指一鍵返航時(shí)無(wú)人機(jī)飛丟，放生的原因可能是撞到障礙物、指南針受到干擾或者GPS失去信號(hào)。

提控回家：指無(wú)人機(jī)飛丟，找不到，無(wú)奈只能拎著遙控器回家。

冗余：為增加可靠性，在必備系統(tǒng)基礎(chǔ)上增加備份。如使用雙IMU，在一個(gè)IMU故障時(shí)可由另一個(gè)IMU承擔(dān)其功能，六軸如動(dòng)力有冗余，在單個(gè)電機(jī)缺少動(dòng)力時(shí)仍可飛行。

信道：是信號(hào)在通信系統(tǒng)中傳輸?shù)耐ǖ溃缤粓?chǎng)地內(nèi)多架飛機(jī)使用同一信道，圖傳會(huì)相互干擾。

過(guò)放：電池正常放電至截止電壓后，繼續(xù)放電導(dǎo)致電池內(nèi)部遭到不可逆的損壞。

射槳：在電機(jī)旋轉(zhuǎn)過(guò)程中，原本在電機(jī)上的螺旋槳脫離飛出被稱作射槳。

果凍：航拍中所說(shuō)的「果凍」是由于震動(dòng)過(guò)大、減震球不合適等原因造成照片、視頻中出現(xiàn)類似下圖的抖動(dòng)現(xiàn)象，由于神似被戳動(dòng)的果凍而被成為“果凍”。

丟星：飛機(jī)GPS模塊搜不到足夠的衛(wèi)星，容易導(dǎo)致飛機(jī)無(wú)法定點(diǎn)懸停，發(fā)生飄移。

壓差：無(wú)人機(jī)鋰電池由數(shù)塊電芯串并聯(lián)而成，通常電芯電壓相近，電芯最高與最低電壓的差值即是壓差，壓差過(guò)大則電池不宜繼續(xù)使用。