1.硬件組成：機(jī)架，4個(gè)螺旋槳， 4個(gè)電機(jī)，4個(gè)電調(diào)，1信號(hào)接收器，1個(gè)飛控板，1個(gè) 穩(wěn)壓模塊，一個(gè)電池
螺旋槳：四個(gè)螺旋槳都要提供升力，同時(shí)要抵消螺旋槳的自旋，所以需要正反槳，即對(duì)角的槳旋轉(zhuǎn)反向相同，正反相同。相鄰的槳旋轉(zhuǎn)方向相反，正反也相反。有字的一面是向上的（槳葉圓潤(rùn)的一面要和電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向一致）
電機(jī)：電機(jī)的kv值：1v電壓，電機(jī)每分鐘的空轉(zhuǎn)速度。kv值越小，轉(zhuǎn)動(dòng)力越大。電機(jī)與螺旋槳匹配：螺旋槳越大，需要較大的轉(zhuǎn)動(dòng)力和需要的較小的轉(zhuǎn)速就可以提供足夠大的升力，因此槳越大，匹配電機(jī)的kv值越小。
電調(diào)：將飛控板的控制信號(hào)，轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏鞯拇笮。刂齐姍C(jī)的轉(zhuǎn)速，同時(shí)給飛控板供電。電調(diào)將電池提供的11.1v的電壓變?yōu)?.3v為飛控板供電。
信號(hào)接收器：接收遙控器的信號(hào)，給飛控板。通過(guò)飛控板供電。
遙控器：需要控制俯仰（y軸）、偏航（z軸）、橫滾（x軸）、油門(mén)（高度），最少四個(gè)通道。遙控器分為美國(guó)手和日本手。美國(guó)手油門(mén)(搖桿不自動(dòng)返回)，偏轉(zhuǎn)在左，俯仰，橫滾在右。
飛控板：通過(guò)3個(gè)方向的陀螺儀和3軸加速度傳感器控制飛行器的飛行姿態(tài)。
2.飛行原理
1.1 PID控制（P:比例控制 I:積分控制 D:微分控制）：
比例控制：將控制器輸入的誤差按照一定比例放大
積分控制:但是處于穩(wěn)態(tài)的系統(tǒng)也會(huì)有一定的誤差，為了消除穩(wěn)態(tài)下的誤差，將穩(wěn)態(tài)下的誤差在時(shí)間上積分，積分項(xiàng)隨著時(shí)間的增大會(huì)趨于0，因此積分減少了比例控制帶來(lái)的穩(wěn)態(tài)誤差
微分控制：根據(jù)輸入誤差信號(hào)的變化率（微分）預(yù)測(cè)誤差變化的趨勢(shì)，避開(kāi)被控對(duì)象的滯后特性，實(shí)現(xiàn)超前控制
參數(shù)調(diào)整：根據(jù)被控過(guò)程的特性不斷調(diào)整PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小
1.2運(yùn)動(dòng)原理
四軸旋翼分為“+”和“x”型，“+”型飛控板的正前方是旋翼,“x”型飛控板正前方為夾角等分線。如下圖為“x”型四旋翼的飛行原理圖。
俯仰：繞y軸旋轉(zhuǎn)，前低后高爬升,1,2轉(zhuǎn)速減小，3,4轉(zhuǎn)速增大，pitch為負(fù)
橫滾：繞x軸旋轉(zhuǎn)，2,3轉(zhuǎn)速增大，1,4轉(zhuǎn)速減小，機(jī)體右滾，roll值為正
偏航：繞z軸旋轉(zhuǎn)，假設(shè)2,4順時(shí)針，1,3逆時(shí)針，當(dāng)2,4轉(zhuǎn)速增大，1,3轉(zhuǎn)速減小時(shí)，機(jī)頭右偏，yaw值為正
垂直：調(diào)節(jié)油門(mén)大小，四個(gè)旋翼的轉(zhuǎn)速同時(shí)變大或者變小
pitch yaw roll值分析：
俯仰角（pitch）：正半軸位于坐標(biāo)原點(diǎn)的水平面之上（抬頭）時(shí)，俯仰角為正，否則為負(fù)
滾轉(zhuǎn)角（roll）: 機(jī)體向右滾為正，反之為負(fù)
偏航角（yaw）：機(jī)頭右偏航為正，反之為負(fù)
3.遙控器的使用
模式設(shè)置：固定翼模式/直升機(jī)模式（四軸飛行器為固定翼，靠螺旋槳提供升力）
解鎖: 油門(mén)最低，方向舵最右，副翼（橫滾）最右。并觀察pitch,roll,yaw是否為0，注意四個(gè)角盡量在同一水平面。
控制：如下圖
加減油門(mén)控制垂直升降；
方向舵控制機(jī)頭左右偏航，即繞Z軸旋轉(zhuǎn)；
升降舵控制俯仰，上推機(jī)頭壓低，機(jī)身上升，下拉機(jī)頭太高，機(jī)身降低；
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