在進行電機開發(fā)時需要知道手中電機的參數(shù)，不同無刷電機的參數(shù)不一樣，在進行FOC算法驅(qū)動時，電機參數(shù)的正確性尤為重要。一般這些參數(shù)在買電機時廠家會提供，如果廠家不提供，可以通過以下方法去測量。
主要測量以下參數(shù)：
1.電機的極對數(shù)。
2.電阻。
3.電感。
4.反向電動勢。
5.霍爾偏移角度。
下面將會針對這幾個方面詳細(xì)講解
1.電機電阻（Rs）
相電阻Rs：萬用表測電機兩相電阻RL,可以算出RS=RL/2;
2.電機電感(Ls)
相電感（LS）：電橋在1khz頻率下兩相電感LL，可以算出LS=LL/2;
3.電機極對數(shù)（P）
用示波器探頭一根線夾住電機一根線，另一根用探頭測，然后旋轉(zhuǎn)電機一圈，會在示波器上連續(xù)出現(xiàn)對應(yīng)波形，數(shù)一下波峰個數(shù)，為偶數(shù)值再除以2，就是我們的極對數(shù)值。
下圖中波峰個數(shù)為6個，因此極對數(shù)為3。
4.電機反電動勢（Ke）
示波器探頭接一相，地接電機另外兩相任意一相，轉(zhuǎn)動電機測出反電動勢波形，取中間一個波形，測量其峰峰值和頻率。
計算公式如下：
（1）P為極對數(shù)
（2）Vpp為峰峰值
（3）f為頻率。
5.電機霍爾安裝角度
霍爾傳感器是可以識別轉(zhuǎn)子磁場極性的傳感裝置；霍爾傳感器根據(jù)其面對的磁極，輸出邏輯電平0或1，因此霍爾傳感器必須安裝在轉(zhuǎn)子上。
通常在三相永磁電機中安裝三個霍爾傳感器，用來反饋轉(zhuǎn)子位置信息。他們通常間隔120度或者60度。
下圖是間隔60度和120度安裝的霍爾傳感器輸出的典型波形。需要注意是，下圖是一個周期的（即一對磁極電機轉(zhuǎn)動一個周期）。
間隔60度和120度安裝的霍爾傳感器輸出波形
由于霍爾傳感器測得的轉(zhuǎn)子位置是絕對的，不需要對轉(zhuǎn)子預(yù)定位。然而，特別要注意是當(dāng)傳感器連接到微控制器輸入時，需要進行預(yù)定位。
這個軟件庫假定的條件是正向轉(zhuǎn)動是正序三相供給電機的時候轉(zhuǎn)動方向。在這種情況下為了保證正常工作。軟件庫要求間隔60度和120度間隔安裝的霍爾傳感器以上圖所示順序進行信號傳輸。
基于這些原因，當(dāng)安裝有霍爾傳感器的永磁電機與你的板子相連采取以下建議：
（1）按假定的方向手動轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)子，并觀察引起的三相電動機的B-emf。為此，如果真正的中性點不可用，可通過三個電阻器的方法重新確立中性點。
（2）按照正序?qū)㈦姍C連接到硬件。讓A相，B相和C相成為由TIM1_CH1,TIM1_CH2和TIM1_CH3各自驅(qū)動的電機。
（3）按照假定的方向手動轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)子，觀察三個霍爾傳感器輸出（H1,H2和H3），并通過通道1,2,和3分別與對應(yīng)的定時器連接，確保如上圖所示。
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