1 植保機(jī)作業(yè)前準(zhǔn)備

1 遙控器的檢查

外觀(guān)檢查：檢查遙控器外觀(guān)，天線(xiàn)展開(kāi)并調(diào)整天線(xiàn)位置，不同的天線(xiàn)位置接收到的信號(hào)強(qiáng)度不同。當(dāng)天線(xiàn)與遙控器背面呈 80°或 180°夾角，且天線(xiàn)平面正對(duì)植保無(wú)人機(jī)時(shí)，可讓遙控器與植保無(wú)人機(jī)的信號(hào)質(zhì)量達(dá)到最佳狀態(tài)。  

搖桿模式與電量檢查：檢查遙控器內(nèi)置電池電量與外置電池電量，然后開(kāi)機(jī)檢查搖桿模式，當(dāng)拿到一個(gè)陌生遙控器時(shí)一定要檢查搖桿模式，市面上主流的搖桿模式分為美國(guó)手與日本手，如果不是自己習(xí)慣的搖桿模式。如在開(kāi)機(jī)過(guò)程中遙控器“滴滴”報(bào)警聲是分為兩種情況，第一遙控器電量過(guò)低，第二遙控器遙感不居于中位，需要進(jìn)行遙控器搖桿校準(zhǔn)。

 注：在使用外置電池時(shí)，仍需要確保內(nèi)置電池具有一定的電量，否則遙控器將無(wú)法開(kāi)機(jī)。

2 植保機(jī)的檢查

機(jī)臂：首先展開(kāi)機(jī)臂 M2 和 M6，擰緊套筒，依次再展開(kāi)機(jī)臂 M3 和 M5、M1 和 M4，擰緊套筒，最后進(jìn)行著重檢查，特別是當(dāng)多人進(jìn)行擰套筒操作時(shí)，非常容易出現(xiàn)忘記擰緊套筒情況，建議最后由一名人員最終確認(rèn)，檢查套筒是否安裝到位。

電機(jī)：檢查電機(jī)外觀(guān)以及定期檢查電機(jī)動(dòng)平衡是否良好。

槳葉：將槳葉展開(kāi)到 160°-200°，如未將葉展開(kāi)，啟動(dòng)植保無(wú)人機(jī)會(huì)造成初始時(shí)電機(jī)動(dòng)平衡失效，機(jī)臂、機(jī)身會(huì)伴有強(qiáng)烈抖動(dòng)，長(zhǎng)期可能損傷電機(jī)以及造成機(jī)身螺絲松動(dòng)。

電池檢查：檢查電池外觀(guān)是否破損、鼓包，檢查電池電量是否滿(mǎn)格，安裝時(shí)需注意插上電池后，會(huì)聽(tīng)見(jiàn)“咔”的電池鎖扣扣住的聲音，確定電池鎖扣鎖緊，輕拉無(wú)法拔出電池，如: 電池輕放于電池插座上，電池鎖扣未扣緊在飛機(jī)端，飛機(jī)起飛震動(dòng)后電池松動(dòng)，將可能導(dǎo)致空中斷電炸機(jī)。

3 知識(shí)點(diǎn)回顧

2 規(guī)劃方式作業(yè)

1 規(guī)劃方式

根據(jù)不同的應(yīng)用場(chǎng)景遙控器內(nèi)置三種遙控器規(guī)劃方式：遙控器規(guī)劃、RTK模塊規(guī)劃、飛行規(guī)劃三種規(guī)劃方式類(lèi)似，主要區(qū)分在于規(guī)劃的精度。

遙控器規(guī)劃：GNSS 規(guī)劃精度較低，在無(wú) RTK 覆蓋地區(qū)或 RTK 網(wǎng)絡(luò)套餐用完情況下可以選擇 GNSS 作業(yè)，因 GNSS 作業(yè)精度較低，設(shè)置內(nèi)縮距時(shí)需注意，當(dāng)單邊有障礙物時(shí)，需要將有障礙物單邊內(nèi)縮距調(diào)整在 2.5 米以上。如需要進(jìn)行 GNSS 規(guī)劃，需要將RTK 模塊從遙控器上取下，植保無(wú)人機(jī)處于斷電情況，否則將無(wú)法進(jìn)入遙控器規(guī)劃。

RTK 模塊規(guī)劃：精度為厘米級(jí)別，遠(yuǎn)高于 GNSS 規(guī)劃精度，使用RTK模塊規(guī)劃需要注意，規(guī)劃時(shí)需要將RTK模塊安裝在遙控器 USB 接口上，植保無(wú)人機(jī)處于斷電狀態(tài)，否則將無(wú)法進(jìn)入 RTK 模塊規(guī)劃。

飛行規(guī)劃：飛行規(guī)劃速度相對(duì)較快，配合 FPV 攝像頭能快速進(jìn)行飛行打點(diǎn)，但操作難度較高，需要平時(shí)加強(qiáng)手動(dòng)操作訓(xùn)練，特別是北方地區(qū)的作業(yè)地塊比較大而且規(guī)整，此類(lèi)地區(qū)用戶(hù)需特別加強(qiáng)飛行器規(guī)劃的技能操作，在飛行器規(guī)劃時(shí)需要注意要將遙控器 RTK 模塊取下，否則將無(wú)法進(jìn)入飛行器規(guī)劃。

2 RTK模塊規(guī)劃流程

使用遙控器三種規(guī)劃方式操作流程相似，以下內(nèi)容以使用 RTK 模塊規(guī)劃進(jìn)行說(shuō)明。

規(guī)劃的準(zhǔn)備過(guò)程注意事項(xiàng)

確保 RTK 高精度模塊已安裝至遙控器—點(diǎn)擊“規(guī)劃地塊”選擇“ RTK 模塊規(guī)劃”—在 RTK 設(shè)置中選擇 RTK 信號(hào)源，并完成相應(yīng)設(shè)置，確保界面上方狀態(tài)欄為綠色。

添加航點(diǎn)

手持遙控器沿區(qū)域邊界行走，在拐彎處點(diǎn)擊“添加航點(diǎn) C2”，在行走時(shí)遙控器每一秒會(huì)自動(dòng)生成一個(gè)白點(diǎn)，在規(guī)劃中如忘記打點(diǎn)，后期編輯航點(diǎn)時(shí)可以通過(guò)白點(diǎn)作為參照進(jìn)行補(bǔ)加航點(diǎn)。

障礙的測(cè)量

障礙物的測(cè)量方式與航線(xiàn)規(guī)劃方式相似，行走至障礙物附近，點(diǎn)擊“障礙物測(cè)量 C1” 圍繞障礙物行走，并點(diǎn)擊“添加障礙物點(diǎn) C2”，測(cè)量完障礙物后需結(jié)束障礙物測(cè)量。

標(biāo)定點(diǎn)的添加

行走至標(biāo)定點(diǎn)實(shí)際位置，點(diǎn)擊“標(biāo)定點(diǎn)”，標(biāo)定點(diǎn)用于糾正定位誤差引起的航線(xiàn)偏差。在作業(yè)區(qū)域附近的開(kāi)闊位置，選擇一個(gè)或多個(gè)長(zhǎng)期固定存在且易辨識(shí)的參照物作為標(biāo)定點(diǎn)，如地釘或其他明顯的標(biāo)記物體，以便同一作業(yè)時(shí)糾正偏移。

結(jié)束測(cè)量

3 地塊編輯

地塊編輯分為航點(diǎn)編輯與航線(xiàn)編輯。

航點(diǎn)編輯

點(diǎn)擊任意航點(diǎn)，可通過(guò)左側(cè)圓盤(pán)調(diào)整航點(diǎn)位置，長(zhǎng)按航線(xiàn)中任意位置，可添加障礙物，編輯添加或減少航點(diǎn)時(shí)需配合遙控器小白點(diǎn)進(jìn)行參照，否則其容易出現(xiàn)誤差，一般情況下航點(diǎn)編輯較少使用。

航線(xiàn)編輯

① 航線(xiàn)方向調(diào)整：按住并拖動(dòng)屏幕上的小黃點(diǎn)，調(diào)整航線(xiàn)方向，綠色點(diǎn)為作業(yè)起始點(diǎn)，黃色點(diǎn)為作業(yè)終止點(diǎn)。調(diào)整航線(xiàn)方向時(shí)，注意作業(yè)點(diǎn)位置變化，選擇最優(yōu)的起始點(diǎn)位置，也可單擊屏幕上的小黃點(diǎn)，可在彈出的航向微調(diào)頁(yè)面，微調(diào)航線(xiàn)方向后，點(diǎn)擊保存。② 統(tǒng)一內(nèi)縮距離：根據(jù)作業(yè)環(huán)境進(jìn)行判斷內(nèi)縮距離，作業(yè)地塊周?chē)鸁o(wú)障礙物，可將作業(yè)內(nèi)縮距調(diào)小。③ 單邊內(nèi)縮：?jiǎn)螕羝聊凰枰{(diào)整航線(xiàn)，進(jìn)行編輯，編輯時(shí)需要判斷好作業(yè)實(shí)際邊界需要內(nèi)縮位置，以免選錯(cuò)邊界。

4 知識(shí)點(diǎn)回顧

3 執(zhí)行作業(yè)

執(zhí)行作業(yè)時(shí)，糾正偏移、投影點(diǎn)、中斷點(diǎn)容易混淆，進(jìn)行知識(shí)梳理方便各位植保用戶(hù)理解。

1 常用的必須糾正偏移的場(chǎng)景

① 地塊規(guī)劃選擇遙控器規(guī)劃，植保無(wú)人機(jī)作業(yè)無(wú)論是否使用 RTK，必須糾偏。② 果樹(shù)場(chǎng)景：第一次調(diào)用導(dǎo)入遙控器的果樹(shù)任務(wù)時(shí)，必須糾偏，后續(xù)繼續(xù)調(diào)用相同任務(wù)，無(wú)需糾偏。

2 如何讓糾正偏移

① 規(guī)劃地塊時(shí)，必須在空曠處設(shè)置一個(gè)長(zhǎng)期固定的標(biāo)定點(diǎn)。② 糾正偏移時(shí)，植保無(wú)人機(jī)不能隨便放置，必須準(zhǔn)確放置在標(biāo)定點(diǎn)上選擇糾正偏移。③糾正偏移后，不要取消任務(wù)，可以從標(biāo)定點(diǎn)處直接起飛，也可以將植保無(wú)人機(jī)搬到其他位置再起飛。

3 投影點(diǎn) 3 個(gè)使用場(chǎng)景

投影點(diǎn) 1：假如在航線(xiàn)中存在障礙物，植保無(wú)人機(jī)自動(dòng)向前飛行，遇到障礙物避障懸停。手動(dòng)控制植保無(wú)人機(jī)向側(cè)面平移，手動(dòng)向前飛行，手動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)頭，通過(guò)攝像頭畫(huà)面查看是否完全繞開(kāi)障礙物，點(diǎn)擊右下角繼續(xù)，選擇投影點(diǎn)，選擇投影點(diǎn) 1，飛行器自動(dòng)垂直飛向接下來(lái)的作業(yè)航線(xiàn)。

投影點(diǎn) 2：假如在航線(xiàn)拐點(diǎn)處存在障礙物，植保無(wú)人機(jī)自動(dòng)向前飛行，遇到障礙物避障懸停，手動(dòng)控制植保無(wú)人機(jī)向側(cè)面平移，通過(guò)攝像頭畫(huà)面查看是否完全繞開(kāi)障礙物，點(diǎn)擊右下角繼續(xù)，選擇投影點(diǎn)，選擇投影點(diǎn) 2，植保無(wú)人機(jī)自動(dòng)垂直飛向橫移的作業(yè)航線(xiàn)。

投影點(diǎn) 3：假如在橫移航線(xiàn)上存在障礙物，植保無(wú)人機(jī)自動(dòng)向前飛行，遇到障礙物避障懸停，手動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)頭朝向下一條航線(xiàn)，通過(guò)攝像頭畫(huà)面查看是否完全繞開(kāi)障礙物，點(diǎn)擊右下角繼續(xù)，選擇投影點(diǎn)，選擇投影點(diǎn) 3，植保無(wú)人機(jī)自動(dòng)垂直飛向旁邊的的作業(yè)航線(xiàn)。

4 中斷點(diǎn)

當(dāng)作業(yè)時(shí)，植保無(wú)人機(jī)提示藥量已用完，將植保無(wú)人機(jī)從中斷點(diǎn)拉回后進(jìn)行加藥操作，藥量加完即可選擇選擇中斷點(diǎn)繼續(xù)作業(yè)，植保無(wú)人機(jī)將會(huì)回到原航線(xiàn)的中斷點(diǎn)。中斷點(diǎn)的選取應(yīng)配合植保無(wú)人機(jī)無(wú)藥預(yù)估點(diǎn)進(jìn)行選擇，盡量避免中斷點(diǎn)與加藥點(diǎn)過(guò)遠(yuǎn)，造成植保無(wú)人機(jī)電池電量浪費(fèi)。

5 統(tǒng)一內(nèi)縮

① 統(tǒng)一內(nèi)縮為 0 米時(shí)，飛行器中心距離飛行器飛行方向左側(cè)或右側(cè)的地塊邊緣為 2.5 米，T16與 T20 左右寬度約為 2.5 米，因此飛行器左右兩側(cè)槳葉邊緣距離地塊為 2.5m-1.25m（半個(gè)機(jī)身）= 1.25m。② 統(tǒng)一內(nèi)縮為 0 米時(shí)，飛行器中心距離飛行器飛行方向前方或后方的地塊邊緣為 1.1 米，T16與 T20 前后寬度約為 2.2 米，因此飛行器前后槳葉邊緣距離地塊為 1.1m-1.1m（半個(gè)機(jī)身）= 0 m。

6 知識(shí)點(diǎn)回顧

4 維護(hù)保養(yǎng)常見(jiàn)問(wèn)題的處理

1 每天作業(yè)結(jié)束后，對(duì)整機(jī)及遙控器進(jìn)行清洗

① 使用清水或肥皂水注滿(mǎn)作業(yè)箱，并完全噴灑，如此反復(fù)清洗三次。② 將作業(yè)箱及植保無(wú)人機(jī)上的作業(yè)箱接口拆下進(jìn)行清潔，將作業(yè)箱濾網(wǎng)、噴嘴濾網(wǎng)及噴嘴拆出后進(jìn)行清潔，確保無(wú)堵塞，然后在清水中浸泡一晚。③ 建議使用噴霧水槍沖洗機(jī)身，然后用軟刷或濕布清潔機(jī)身，再用干布抹干水漬。④ 若電機(jī)、槳葉表面有沙塵、藥液附著，建議用濕布清潔表面，再用干布抹干水漬。⑤ 使用干凈的濕布（擰干水分）擦拭遙控器表面及顯示屏。

2 植保無(wú)人機(jī)出了疑難故障如何處理

點(diǎn)擊主界面頂部的故障排查圖標(biāo)，找到與當(dāng)前飛機(jī)故障相同的內(nèi)容，按照提示排查故障。若仍無(wú)法解決，可上傳日志，將故障日志二維碼拍照，提供給大疆售后分析定位問(wèn)題，大疆售后電話(huà) 400-700-0303。

相關(guān)內(nèi)容《大疆植保無(wú)人機(jī)入門(mén)操作指南（上）》。