室內(nèi)無人機(jī)與室外飛行最大的區(qū)別在于室內(nèi)無人機(jī)無法使用GPS，我們都知道，在室外飛行無人機(jī)時(shí)最少需要3到4個(gè)GPS衛(wèi)星的信號(hào)支持，這樣無人機(jī)才能確定自己的位置，高度等信息。而由于室內(nèi)的特殊環(huán)境，無法使用GPS,所以無人機(jī)就需要通過其他方式來定高和維穩(wěn)。這就需要其他的傳感器技術(shù)實(shí)現(xiàn)。
1、超聲波定高
? E360-S1 室內(nèi)自主避障無人機(jī)
室內(nèi)無人機(jī)可以使用超聲波傳感器來測(cè)量高度，從而不斷的自主調(diào)整自身的高度，實(shí)現(xiàn)自主定高，降低使用者操作難度。超聲波的特性是這樣的，當(dāng)模塊被東西突然遮住的時(shí)候（1cm之內(nèi)或者更?。敲礈y(cè)量值就會(huì)發(fā)生突變，非常之大，那么這對(duì)控制來說是毀滅性的。所以你的超聲波要安裝到飛行器的正下方，而且要避免跟電池放在一起。容易干擾。此外，需要做閾值處理，如果測(cè)量值突變，則舍棄測(cè)量結(jié)果。
2、光流定點(diǎn)和視覺維穩(wěn)、循線
?E360-S2視覺循跡無人機(jī)
通過視覺傳感器采集的圖像，室內(nèi)無人機(jī)可以通過一些列的算法來穩(wěn)定自身的位置和高度，可以實(shí)現(xiàn)自主懸停，甚至是沿線自主飛行等動(dòng)作。
光流定點(diǎn)可以說從2018年開始就應(yīng)該是必須要有 的功能，在基礎(chǔ)部分我們實(shí)現(xiàn)了四軸飛行器的平穩(wěn)飛行。在進(jìn)階部分我們對(duì)四軸飛行器提出了更高的要求，那就是要 求四軸飛行器可以克服自身的漂移，實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)。光流定點(diǎn)是一種方法，而OpenMV的色塊定點(diǎn)也可以實(shí)現(xiàn)。說到OpenMV，不得不佩服它的強(qiáng)大。2017年開始真正被廣大電子愛好者熟悉。OpenMV的應(yīng)用范圍非常廣泛，它的出現(xiàn)也讓四軸比賽變得更加簡(jiǎn)單。自帶圖像處理庫，豐富的API接口，極大簡(jiǎn)化了圖像處理的難度，讓復(fù)雜的東西都丟給處理器，我們只需要寫幾行代碼，調(diào)用一下相關(guān)函數(shù)就可以實(shí)現(xiàn)很多功能。OpenMV在尋線上也發(fā)揮了很大的優(yōu)勢(shì)。OpenMV在給我們帶來極大便利的同時(shí)也存在很多弊端。在這里我引用一下別人的評(píng)價(jià)：首先、太傻瓜化了，里面很多例程都基本覆蓋了，個(gè)人基本學(xué)不到啥，做圖像處理本身就是一個(gè)探索摸索的過程；其次、圖像質(zhì)量太差，顏色定位和輪廓識(shí)別都不是很準(zhǔn)，處理效果不是很好，若想深入開發(fā)，沒有深入開發(fā)的能力。
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