隨著國(guó)內(nèi)電力事業(yè)的發(fā)展，電網(wǎng)的數(shù)量及覆蓋范圍也在日益增加，傳統(tǒng)的輸電線(xiàn)路巡檢模式已不能滿(mǎn)足電力巡檢需求。近些年，無(wú)人機(jī)激光雷達(dá)技術(shù)已被愈發(fā)廣泛地應(yīng)用于電力線(xiàn)路巡查檢查、線(xiàn)路資產(chǎn)管理、智能電網(wǎng)專(zhuān)業(yè)分析等應(yīng)用，因此如何對(duì)點(diǎn)云巡線(xiàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，獲取線(xiàn)路走廊、交叉跨越、導(dǎo)線(xiàn)弧垂、線(xiàn)間距離、桿塔本體、地表附著物等測(cè)量對(duì)象及其空間關(guān)系顯得尤為重要。

針對(duì)電力巡檢的應(yīng)用，飛馬基于其成熟的旋翼飛行平臺(tái)，推出的智能電力巡檢系統(tǒng)D300L，可實(shí)現(xiàn)電力線(xiàn)激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的快速獲取。經(jīng)過(guò)兩年的生產(chǎn)實(shí)踐，D300L已憑借高效率、高精度及安全可靠的三大優(yōu)勢(shì)獲得了廣大用戶(hù)的認(rèn)可，成為了電力作業(yè)人員心中的“巡檢利器”。而面對(duì)用戶(hù)在電力線(xiàn)數(shù)據(jù)獲取后數(shù)據(jù)處理應(yīng)用的難題，飛馬數(shù)據(jù)處理團(tuán)隊(duì)經(jīng)過(guò)為期半年的刻苦研發(fā)測(cè)試，于今日推出了激光雷達(dá)電力巡線(xiàn)軟件——智巡線(xiàn)，該模塊具備輸電線(xiàn)路走廊點(diǎn)云數(shù)據(jù)裁切、桿塔電力線(xiàn)自動(dòng)分類(lèi)提取、線(xiàn)路擬合交跨檢測(cè)和安全分析功能，同時(shí)支持不同工況下的線(xiàn)路安全運(yùn)行模擬預(yù)測(cè)分析，并支持巡檢報(bào)告導(dǎo)出功能。至此，飛馬智能巡檢系統(tǒng)D300L配備無(wú)人機(jī)管家專(zhuān)業(yè)版軟件，涵蓋了三維航線(xiàn)設(shè)計(jì)、三維場(chǎng)景飛行控制功能、點(diǎn)云數(shù)據(jù)解算、處理及電力巡檢報(bào)告輸出功能，可為電力巡線(xiàn)用戶(hù)提供軟硬件一體化的全流程解決方案。

智巡線(xiàn)模塊已于今日上線(xiàn)發(fā)布，同時(shí)為便于大家體驗(yàn)使用，該版本提供無(wú)人機(jī)管家測(cè)量版（及以上）用戶(hù)為期6個(gè)月的試用，大家聯(lián)網(wǎng)更新即可獲得。

一、“智巡線(xiàn)”簡(jiǎn)介

無(wú)人機(jī)管家智巡線(xiàn)軟件是深圳飛馬機(jī)器人科技發(fā)展有限公司自主研發(fā)的激光巡線(xiàn)分析系統(tǒng)，該軟件具備數(shù)據(jù)導(dǎo)入、導(dǎo)出、切檔、組織管理功能；具備地面點(diǎn)、植被、建筑物、電力線(xiàn)、桿塔自動(dòng)分類(lèi)功能；具備瀏覽、渲染、測(cè)量功能；具備電力自動(dòng)、手動(dòng)矢量擬合功能；具備凈空分析、交叉跨越分析功能；具備國(guó)網(wǎng)、南網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)檢測(cè)報(bào)告導(dǎo)出功能；可用于供電公司對(duì)大型輸電線(xiàn)路的巡檢；解決目前巡檢過(guò)程中存在的工作量大而且條件艱苦，特別是對(duì)山區(qū)和跨越大江大河的輸電線(xiàn)路的巡查，以及在冰災(zāi)、水災(zāi)、地震、滑坡、夜晚期間巡線(xiàn)檢查所花時(shí)間長(zhǎng)、人力成本高、困難大的問(wèn)題。

二、技術(shù)路線(xiàn)

具體操作流程可參考起司知識(shí)庫(kù)：電力巡線(xiàn)模塊-智巡線(xiàn)數(shù)據(jù)處理流程文檔

鏈接：

三、功能介紹

智巡線(xiàn)主要包括數(shù)據(jù)處理、矢量處理、檢測(cè)分析和輸出報(bào)告等功能模塊，各模塊詳細(xì)介紹見(jiàn)下文。

3.1 數(shù)據(jù)處理模塊介紹

1）數(shù)據(jù)切檔：按照已有的桿塔坐標(biāo)，將原始的數(shù)據(jù)切分成兩個(gè)桿塔間的分檔數(shù)據(jù)，后續(xù)所有操作均基于每一檔數(shù)據(jù)進(jìn)行。

2）數(shù)據(jù)自動(dòng)分類(lèi)：通過(guò)算法自動(dòng)提取分檔點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的地面點(diǎn)、植被點(diǎn)、建筑物、電力桿塔、電力線(xiàn)，經(jīng)測(cè)試電力線(xiàn)和桿塔自動(dòng)分類(lèi)正確率可達(dá)80%。

3）數(shù)據(jù)手動(dòng)分類(lèi)：軟件提供人機(jī)交互編輯工具，操作者通過(guò)手動(dòng)選擇的方式，將未分類(lèi)的點(diǎn)云分類(lèi)為指定的類(lèi)別。

4）類(lèi)別關(guān)聯(lián)：將外部已經(jīng)分類(lèi)的數(shù)據(jù)的類(lèi)別ID，同軟件配置的類(lèi)別進(jìn)行關(guān)聯(lián)，用于后續(xù)數(shù)據(jù)分析等。

5）擬合補(bǔ)點(diǎn)：針對(duì)點(diǎn)云缺失的地方進(jìn)行人工擬合補(bǔ)點(diǎn)

3.2 矢量處理模塊介紹

1）懸掛點(diǎn)：通過(guò)在鷹眼視圖下，確定絕緣子懸掛點(diǎn)位置，用于后續(xù)電力線(xiàn)矢量擬合

2）自動(dòng)擬合：通過(guò)已經(jīng)分類(lèi)的電力線(xiàn)點(diǎn)云數(shù)據(jù)，通過(guò)擬合算法自動(dòng)擬合成矢量電力線(xiàn)數(shù)據(jù)，用于精確線(xiàn)路危險(xiǎn)點(diǎn)檢測(cè)分析與工況模擬分析，并可根據(jù)客戶(hù)需求導(dǎo)出該矢量線(xiàn)。

3）手動(dòng)擬合：由于飛行高度和掃描角度的問(wèn)題，部分電力線(xiàn)存在掃描不全的情況。針對(duì)此情況，可以通過(guò)手動(dòng)點(diǎn)選的方式，進(jìn)行電力線(xiàn)的自動(dòng)擬合，形成矢量電力線(xiàn)，用精確電力危險(xiǎn)點(diǎn)檢測(cè)分析和工況模擬分析。

3.3 檢測(cè)分析模塊介紹

1）跨越檢測(cè)：通過(guò)對(duì)已經(jīng)分類(lèi)和矢量化的電力線(xiàn)進(jìn)行線(xiàn)路交叉跨越（上跨線(xiàn)、下跨線(xiàn)、鐵路、道路、河流、建筑物）自動(dòng)檢測(cè)，并計(jì)算出跨越距離，同時(shí)根據(jù)檢測(cè)結(jié)果生成前視圖、頂視圖、斷面圖信息，標(biāo)記出跨越位置和類(lèi)型，以及是否存在安全隱患。

2）安全分析：通過(guò)對(duì)已經(jīng)分類(lèi)、矢量化的電力線(xiàn)進(jìn)行輸電走廊下安全距離分析，按照《架空輸電線(xiàn)路運(yùn)行規(guī)程》要求，進(jìn)行如下內(nèi)容檢測(cè)：

①導(dǎo)線(xiàn)在最大計(jì)算弧垂情況下與地面最小凈空距離；

②導(dǎo)線(xiàn)在最大計(jì)算弧垂情況下與地面建筑物之間的最小垂直距離和水平距離；

③導(dǎo)線(xiàn)在最大弧垂情況下與樹(shù)木之間的凈空距離；

并最終形成統(tǒng)計(jì)圖表（包含頂視圖、前視圖、斷面圖），將存在安全隱患信息，通過(guò)明顯標(biāo)記展示出來(lái)（展示如下圖）。

3.4 報(bào)告導(dǎo)出

1）安全運(yùn)行分析報(bào)告

①導(dǎo)出線(xiàn)路的詳細(xì)信息（包含線(xiàn)路名稱(chēng)、長(zhǎng)度、電壓等級(jí)、作業(yè)時(shí)間、天氣等）；

②導(dǎo)出輸電線(xiàn)路安全距離統(tǒng)計(jì)信息；

③導(dǎo)出輸電線(xiàn)路小于安全距離，存在隱患的詳細(xì)信息（包含頂視圖、前視圖、斷面圖等）。

2）跨越檢測(cè)分析報(bào)告

①導(dǎo)出線(xiàn)路的詳細(xì)信息（包含線(xiàn)路名稱(chēng)、長(zhǎng)度、電壓等級(jí)、作業(yè)時(shí)間、天氣等）；

②導(dǎo)出交叉跨越統(tǒng)計(jì)信息；

③導(dǎo)出交叉跨越存在危險(xiǎn)隱患的詳細(xì)信息（包含頂視圖、前視圖、斷面圖等）。

四、功能定制

智巡線(xiàn)為飛馬自主研發(fā)軟件，支持應(yīng)用擴(kuò)展及用戶(hù)功能定制。如線(xiàn)路模擬工況分析（樹(shù)木生長(zhǎng)模擬分析、風(fēng)偏模擬分析和覆冰模擬分析）以及線(xiàn)路本體距離測(cè)量（如跳線(xiàn)小弧垂、電力線(xiàn)弧垂等）等功能。